[发明专利]生产线流程控制方法、系统、终端及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种生产线流程控制方法，其特征在于，包括依次首尾设置的上料机器人、加工机器人、转运机器人以及下料机器人，所述上料机器人、所述加工机器人、所述转运机器人以及所述下料机器人构成的整体呈环形；所述控制方法包括：

物料放置于上料区后，接收并响应于上料信号，控制所述上料机器人将物料转运至待加工区；

在物料从待加工区转运至加工区后，接收并响应于所述加工信号，控制所述加工机器人加工物料；

加工完成后，接收并响应于转运信号，控制所述转运机器人转运物料至转运区；

转运完成后，接收并响应于下料信号，控制所述下料机器人转运物料至成品区。

2.根据权利要求1所述的一种生产线流程控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括分拣机器人；所述接收并响应于转运信号之前的步骤包括：

加工完成后的物料转运至分拣区后，获取分拣区的图像信息；

判断所述图像信息中是否有物料，若是，则判断物料是否合格，若是，则输出分拣信号；

响应于所述分拣信号，所述分拣机器人转运物料至待转运区。

3.根据权利要求2所述的一种生产线流程控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

识别物料当前所处位置；

判断待动作的机器人是否有电，若否，则输出备用供电信号，其中，所述待动作的机器人包括所述当前所处位置的机器人以及所述当前所处位置之后的机器人；

基于所述备用供电信号，控制第一备用电池对所述待动作的机器人供电；其中，所述第一备用电池包括所述待动作的机器人中预先安装的备用电池。

4.根据权利要求3所述的一种生产线流程控制方法，其特征在于，所述第一备用电池对所述待动作的机器人进行供电时，所述控制方法还包括：

获取所述第一备用电池的第一电量值；

判断所述第一备用电池的第一电量值是否小于预设的第一电量最低阈值，若是，则输出借调信号；

基于所述借调信号，控制相邻的第二备用电池对所述待动作的机器人供电；所述第二备用电池包括已工作后的机器人预先安装的备用电池。

5.根据权利要求4所述的一种生产线流程控制方法，其特征在于，所述相邻的所述第二备用电池对所述待动作的机器人供电时，所述控制方法包括：

获取所述第二备用电池的第一电量值；

基于所述第二备用电池的第一电量值和预设的第二电量最低阈值，获得电量临近值；

判断所述电量临近值是否小于预设的电量临近阈值，若是，则输出更换信号；

基于所述更换信号，控制与当前供电的第二备用电池相邻的第二备用电池供电。

6.根据权利要求4所述的一种生产线流程控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述第一备用电池和所述第二备用电池均未工作前，获取所述第一备用电池的第二电量值和所述第二备用电池的第二电量值；

分别判断所述第一备用电池的第二电量值和所述第二备用电池的第二电量值是否小于预设的电量参考阈值，若是，则输出充电信号。