[发明专利]一种紧凑型三轴平行叠加联动垂直位移装置

权利要求书

1.一种紧凑型三轴平行叠加联动垂直位移装置，其特征在于，包括：立柱机构(1、)丝杠螺母传动机构(2)、滑台连接板(3)、双滑台机构(4)、抓取机构(5)、第一伺服驱动系统(6)、第二伺服驱动系统(7)和第三伺服驱动系统(8)；其中：

所述立柱机构(1)的中部设置有丝杠螺母传动机构(2)，所述丝杠螺母传动机构(2)的前部连接有滑台连接板(3)，所述丝杠螺母传动机构(2)带动滑台连接板(3)在垂直方向进行上下运动，所述滑台连接板(3)前部连接有双滑台机构(4)，所述双滑台机构(4)前部设置有抓取机构(5)，所述立柱机构(1)上部设置有第一伺服驱动系统(6)，所述第一伺服驱动系统(6)与丝杠螺母传动机构(2)相连并驱动丝杠螺母传动机构(2)，所述滑台连接板(3)的右侧设置有第二伺服驱动系统(7)，所述第二伺服驱动系统(7)位于立柱机构(1)侧面，所述抓取机构(5)内部设置有第三伺服驱动系统(8)，所述第二伺服驱动系统(7)、第三伺服驱动系统(8)分别与双滑台机构(4)相连并驱动双滑台机构(4)。

2.根据权利要求1所述的紧凑型三轴平行叠加联动垂直位移装置，其特征在于，所述立柱机构(1)包括立柱(101)和设置于立柱(101)前侧和左右两侧的第一导向滑轨组(102)；所述滑台连接板(3)与第一导向滑轨组(102)滑动连接，所述丝杠螺母机构(2)和第一导向滑轨组(102)用以使滑台连接板(3)进行垂直位移运动。

3.根据权利要求1所述的紧凑型三轴平行叠加联动垂直位移装置，其特征在于，所述双滑台机构(4)包括双滑台安装板(401)、第一齿轮齿条传动机构(402)、第二齿轮齿条传动机构(403)、第二导向滑轨组(404)和第三导向滑轨组(405)；其中：

所述双滑台安装板(401)的右侧设置有第一齿轮齿条传动机构(402)，所述双滑台安装板(401)的后部设置有第二导向滑轨组(404)，所述第一齿轮齿条传动机构(402)和第二导向滑轨组(404)用以使双滑台机构(4)进行垂直位移运动，所述双滑台安装板(401)的左侧设置有第二齿轮齿条传动机构(403)，所述双滑台安装板(401)的前部设置有第三导向滑轨组(405)，所述第二齿轮齿条传动机构(403)和第三导向滑轨组(405)用以使抓取机构(5)进行垂直位移运动。

4.根据权利要求1所述的紧凑型三轴平行叠加联动垂直位移装置，其特征在于，所述第一伺服驱动系统(6)包括相连的蜗轮蜗杆减速机(601)和第一电机(602)；所述第二伺服驱动系统(7)包括相连的直连减速机(701)和第二电机(702)；所述第三伺服驱动系统(8)包括相连的直角减速机(801)和第三电机(802)。

5.根据权利要求1所述的紧凑型三轴平行叠加联动垂直位移装置，其特征在于，所述第一齿轮齿条传动机构(402)、第二齿轮齿条传动机构(403)和丝杠螺母传动机构(2)的传动方向平行，所述立柱机构(1)、双滑台机构(4)和抓取机构(5)在空间位置上为平行叠加。

6.根据权利要求1所述的紧凑型三轴平行叠加联动垂直位移装置，其特征在于，所述第二伺服驱动系统(7)和第三伺服驱动系统(8)分别与立柱机构(1)和抓取机构(5)相互嵌套耦合。

7.根据权利要求1所述的紧凑型三轴平行叠加联动垂直位移装置，其特征在于，所述丝杠螺母传动机构(2)包括丝杠和嵌套于丝杠上的螺母，所述螺母与滑台连接板(3)相连。

8.根据权利要求1所述的紧凑型三轴平行叠加联动垂直位移装置，其特征在于，所述第一齿轮齿条传动机构(402)与第二齿轮齿条传动机构(403)的运动行程相等，所述第一齿轮齿条传动机构(402)与所述丝杠螺母传动机构(2)满足关系如下：

l₁+2l₂＞H

2l₂＞h

其中，l₁为丝杠螺母传动机构的运动行程，l₂为第一齿轮齿条传动机构的运动行程，H为集装箱内部高度，h为立柱机构的底部运动部件高度。