[发明专利]基于废料焚烧发电过程的状态监测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于废料焚烧发电过程的状态监测方法，其特征在于，所述基于废料焚烧发电过程的状态监测方法包括：

获取目标传感器采集的当前废料焚烧发电过程的点云数据集合；

将所述点云数据集合输入至预设状态监测模型，获取目标点云数据集合；

在检测到目标客户端发送的状态监测请求时，向所述目标客户端发送所述目标点云数据集合，以使所述目标客户端基于所述目标点云数据集合对所述当前废料焚烧发电过程进行监测。

2.如权利要求1所述的基于废料焚烧发电过程的状态监测方法，其特征在于，所述获取目标传感器采集的当前废料焚烧发电过程的点云数据集合的步骤之前，还包括：

获取目标传感器采集的废料焚烧发电过程的状态点云数据集合，并对所述状态点云数据集合进行预设滤波处理；

对滤波后的滤波点云数据集合进行预设点云拼接处理，获得拼接点云数据集合；

基于所述拼接点云数据集合建立预设状态监测模型。

3.如权利要求2所述的基于废料焚烧发电过程的状态监测方法，其特征在于，所述对滤波后的滤波点云数据集合进行预设点云拼接处理，获得拼接点云数据集合的步骤，包括：

获取滤波后的滤波点云数据集合中各滤波点云数据中目标点对应的FPFH直方图；

通过FPFH直方图确定所述滤波点云数据集合中各滤波点云数据的局部特征；

获取所述滤波点云数据集合中的目标滤波点云数据对应的目标局部特征和参考滤波点云数据对应的参考局部特征；

根据所述目标局部特征和所述参考局部特征对所述目标滤波点云数据和所述参考滤波点云数据的特征点进行匹配，获得所述目标滤波点云数据和所述参考滤波点云数据的对应关系；

根据所述对应关系获得点云变换矩阵，并基于所述点云变换矩阵对所述目标滤波点云数据和所述参考滤波点云数据进行初步拼接；

通过预设ICP算法对初步拼接后的目标滤波点云数据和参考滤波点云数据进行精细拼接，获得拼接点云数据集合。

4.如权利要求3所述的基于废料焚烧发电过程的状态监测方法，其特征在于，所述获取滤波后的滤波点云数据集合中各滤波点云数据中目标点对应的FPFH直方图的步骤，包括：

获取滤波后的滤波点云数据集合中各滤波点云数据中目标点的邻近点，并将所述目标点与各邻近点进行匹配获得若干组目标点对；

获取各目标点对对应的若干个角度参考数值，并将各角度参考数值输入至SPFH直方图；

基于所述SPFH直方图获取所述目标点和各邻近点的距离；

基于所述SPFH直方图和所述距离确定所述目标点对应的FPFH直方图。

5.如权利要求4所述的基于废料焚烧发电过程的状态监测方法，其特征在于，所述通过FPFH直方图确定所述滤波点云数据集合中各滤波点云数据的局部特征的步骤之前，还包括：

建立目标三维坐标系，并获取滤波后的滤波点云数据集合中各滤波点云数据中第一目标点对应的第一坐标值；

建立目标俯仰角度数组，并根据所述第一坐标值在所述目标俯仰角度数组中查找所述第一目标点对应的俯仰角度；

在检测到目标扫描角与所述俯仰角度的差值小于预设角度阈值时，将所述第一目标点匹配至所述目标扫描角对应的第一目标数组；

遍历所述目标俯仰角度数组中的剩余目标点，并获取所述剩余目标点在所述目标三维坐标系对应的第二坐标值；

获取所述第一坐标值和所述第二坐标值在目标轴向的坐标差值；

若所述坐标差值处于预设阈值范围内，则保留所述特征点。

6.如权利要求3所述的基于废料焚烧发电过程的状态监测方法，其特征在于，所述通过预设ICP算法对初步拼接后的目标滤波点云数据和参考滤波点云数据进行精细拼接，获得拼接点云数据集合的步骤，包括：

获取所述目标滤波点云数据中各点在所述参考滤波点云数据中的对应点，并基于各点和各点的对应点建立对应点集；

通过四元数法获取所述对应点集的目标旋转矩阵和目标平移向量；

根据所述目标旋转矩阵和所述目标平移向量对初步拼接后的目标滤波点云数据和参考滤波点云数据进行精细拼接，获得拼接点云数据集合。