[发明专利]自动加纸隔设备及其控制方法

权利要求书

1.自动加纸隔设备，其特征在于，包括：

六轴机器人(10)；

吸盘夹具(20)，包括固接于所述六轴机器人的支撑组件(1)及分别固定于所述支撑组件(1)的正面吸盘组件(2)和侧面吸盘组件(3)，所述正面吸盘组件(2)用于吸附纸隔的主页，所述侧面吸盘组件(3)用于吸附所述纸隔的两个侧边折页，所述六轴机器人(10)带动所述吸盘夹具(20)移动或旋转；

纸隔成型机构(30)，包括相对设置的两个导向件(301)，两个所述导向件(301)之间形成成型空间，所述六轴机器人(10)带动所述吸盘夹具(20)通过所述成型空间，使得两个所述导向件(301)分别弯折所述纸隔的两个侧边折页至所述侧面吸盘组件(3)处；

纸隔存放机构(40)，设于所述六轴机器人(10)的一侧，并用于存放纸隔。

2.根据权利要求1所述的自动加纸隔设备，其特征在于，每个所述导向件(301)均具有弧形段(3011)，两个所述弧形段(3011)呈外扩状且弯曲方向相反。

3.根据权利要求2所述的自动加纸隔设备，其特征在于，每个所述导向件(301)均包括连接部(3012)，分别连接于所述连接部(3012)的两个导杆(3013)，及连接于两个所述导杆(3013)之间的加强板(3014)，每个所述导杆(3013)远离所述连接部(3012)的一端均具有所述弧形段(3011)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的自动加纸隔设备，其特征在于，所述纸隔成型机构(30)还包括两个立杆(302)，两个所述导向件(301)与两个所述立杆(302)一一对应，每个所述导向件(301)具有沿预设方向延伸的第三条形孔(3015)，所述导向件(301)通过穿过所述第三条形孔(3015)的固定件固定于与其对应的所述立杆(302)上，所述预设方向垂直于所述立杆(302)的长度方向。

5.根据权利要求1-3任一项所述的自动加纸隔设备，其特征在于，还包括箱体传送机构(50)，所述箱体传送机构(50)设于所述纸隔成型机构(30)的一侧，并用于传送箱体至预设位置，所述六轴机器人(10)用于带动所述吸盘夹具(20)移动至所述预设位置。

6.根据权利要求5所述的自动加纸隔设备，其特征在于，还包括箱体定位机构(60)，所述箱体定位机构(60)固设于所述箱体传送机构(50)上，并用于检测所述预设位置是否具有箱体。

7.根据权利要求1-3任一项所述的自动加纸隔设备，其特征在于，还包括喷胶机构(70)，所述喷胶机构(70)的喷头设于所述纸隔成型机构(30)的一侧，并用于向成型后的所述纸隔上喷胶。

8.根据权利要求1所述的自动加纸隔设备，其特征在于，所述纸隔存放机构(40)包括底板(401)，设于所述底板(401)上的同步带(402)及设于所述同步带(402)上的助推板(403)，所述同步带(402)用于放置所述纸隔。

9.根据权利要求1所述的自动加纸隔设备，其特征在于，所述正面吸盘组件(2)，包括分别设置在支撑组件(1)上的多个正面吸盘(21)，多个所述正面吸盘(21)的吸附面位于同一平面；所述侧面吸盘组件(3)包括分别设置在所述支撑组件(1)上的第一侧面吸盘(31)和第二侧面吸盘(32)，所述第一侧面吸盘(31)与所述第二侧面吸盘(32)分别设于所述支撑组件(1)的两侧，且所述第一侧面吸盘(31)的吸附面平行于所述第二侧面吸盘(32)的吸附面且垂直于所述正面吸盘(21)的吸附面。

10.自动加纸隔设备的控制方法，用于控制权利要求1-9任一项所述的自动加纸隔设备，其特征在于，包括如下步骤：

控制六轴机器人(10)带动吸盘夹具(20)移动至纸隔存放机构(40)，并控制所述吸盘夹具(20)的正面吸盘组件(2)吸附纸隔的主页；

控制所述六轴机器人(10)带动所述吸盘夹具(20)通过所述成型空间，并由两个所述导向件(301)拨动两个所述侧边折页，以使所述纸隔呈C形；

控制所述侧面吸盘组件(3)吸附两个所述侧边折页；

控制所述六轴机器人(10)带动吸盘夹具(20)移动至箱体处，并将成型的所述纸隔放入所述箱体中。