[发明专利]一种虚拟路标构建方法及系统

权利要求书

1.一种虚拟路标构建方法，其特征在于，所述方法基于一虚拟路标构建系统实施，所述系统应用于一移动设备，所述移动设备包括VR显示模块和导航模块，所述方法包括：

通过移动设备确定路径终点和路径起点；

将所述路径终点和所述路径起点输入导航模块，生成通行区域定位信息，其中，所述通行区域定位信息包括通行区域边界定位信息、第一出入口定位信息和第二出入口定位信息；

将所述区域边界定位信息输入场景要素数据库，匹配障碍物分布信息；

根据所述障碍物分布信息构建路径可行空间，生成路径无向网络图；

将所述第一出入口定位信息和所述第二出入口定位信息输入所述路径无向网络图，生成路径向量集，其中，所述第一出入口定位信息和所述路径起点相对应，所述第二出入口定位信息和所述路径终点相对应；

对所述路径向量集进行优化筛选，生成路径筛选结果；

根据所述路径筛选结果，构建第一虚拟路标序列，发送至VR显示模块进行显示。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述路径终点和所述路径起点输入导航模块，生成通行区域定位信息，其中，所述通行区域定位信息包括通行区域边界定位信息、第一出入口定位信息和第二出入口定位信息，包括：

以所述路径终点和所述路径起点为对角线顶点，构建矩形通行区域；

根据所述矩形通行区域，获取所述通行区域边界定位信息；

将所述通行区域边界定位信息输入所述导航模块，匹配通行区域基本信息，其中，所述通行区域基本信息包括通行区域出入口定位信息；

从所述通行区域出入口定位信息筛选所述第一出入口定位信息和所述第二出入口定位信息；

将所述通行区域边界定位信息、所述第一出入口定位信息和所述第二出入口定位信息添加进所述通行区域定位信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述通行区域出入口定位信息筛选所述第一出入口定位信息和所述第二出入口定位信息，包括：

根据所述路径起点，遍历所述通行区域出入口定位信息，生成第一距离集合；

从所述第一距离集合中筛选距离最短的所述通行区域出入口定位信息，设为所述第一出入口定位信息；

根据所述路径终点，遍历所述通行区域出入口定位信息，生成第二距离集合；

从所述第二距离集合中筛选距离最短的所述通行区域出入口定位信息，设为所述第二出入口定位信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述区域边界定位信息输入场景要素数据库，匹配障碍物分布信息，包括：

当满足预设更新周期时，调取第一移动设备、第二移动设备直到第N移动设备，上传多组虚拟路标导航日志数据，其中，任意一组所述多组虚拟路标导航日志数据包括区域边界定位日志数据和障碍物分布日志数据；

根据所述区域边界定位日志数据和所述障碍物分布日志数据对所述场景要素数据库进行更新；

将所述区域边界定位信息输入更新后的所述场景要素数据库，生成所述障碍物分布信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物分布信息构建路径可行空间，生成路径无向网络图，包括：

根据所述障碍物分布信息，获取障碍物边界定位信息；

根据所述区域边界定位信息所述障碍物边界定位信息，构建通行区域仿真二维图；

根据所述通行区域仿真二维图，获取障碍物仿真图形顶点定位信息；

遍历障碍物仿真图形顶点定位信息，将所述障碍物仿真图形顶点和所述区域边界垂直连接，生成第一连线结果，其中，所述第一连线结果中的任意一条连线不与障碍物相交；

遍历所述障碍物仿真图形顶点定位信息，将任意两个所述障碍物仿真图形顶点互相连接，生成第二连线结果，其中，所述第二连线结果中的任意一条连线不与障碍物相交，且任意两条连线之间不交叉；

将所述第一连线结果和所述第二连线结果融合，生成所述路径可行空间，其中，所述路径可行空间中的任意一条连线不与障碍物相交，且任意两条连线之间不交叉；

对任意一个连线取中点，并依次连接所述路径可行空间中的全部连线中点，生成所述路径无向网络图。