[发明专利]一种车车通信故障下虚拟连挂列车降级运行的控制方法

权利要求书

1.一种车车通信故障下虚拟连挂列车降级运行的控制方法，所述虚拟连挂列车由多个单列车进行编组按虚拟连挂的控制模式运行，将虚拟连挂列车中行驶于最前方的单列车记为首车，将虚拟连挂列车中行驶于首车后方的单列车记为追踪车，其特征在于：所述单列车上设置有车载主控模块、车载ATO模块、车载ATP模块、车车通信模块和车地通信模块，所述车载ATO模块、车载ATP模块、车车通信模块和车地通信模块四者均与车载主控模块连接；所述控制方法还包括地面中心控制模块和地面通信模块，所述地面通信模块与地面中心控制模块连接，各个单列车的车地通信模块均与地面通信模块无线通信连接，每相邻的两个单列车之间通过各自的车车通信模块无线通信连接；

所述车载ATP模块能对列车运行进行安全防护，车载ATP模块的防护模式包括撞软墙的防护模式和撞硬墙的防护模式，车载ATP模块能在所述的两种防护模式间进行切换并选择其中一种防护模式对列车运行进行安全防护；所述车载ATP模块能实时获取对应单列车的运行信息，并将所述运行信息依次通过对应的车载主控模块和车地通信模块发送给地面通信模块；地面通信模块能实时将收到的各个单列车的运行信息传输给地面中心控制模块；所述运行信息包括位置信息和速度信息；

所述控制方法包括：

虚拟连挂列车正常行驶时，所述首车的车载ATP模块采用撞硬墙的防护模式，各个所述追踪车的车载ATP模块3均采用撞软墙的防护模式；当其中某两个相邻的单列车之间出现车车通信故障时，按以下方式进行控制：

将出现通信故障的两个单列车中行驶在前的单列车记为故障前车，将出现通信故障的两个单列车中行驶在后的单列车记为故障后车；

一)所述故障后车的车载主控模块生成通信故障信息，然后故障后车的车载主控模块通过对应的车地通信模块将通信故障信息发送给所述地面通信模块，然后地面通信模块将收到的通信故障信息传输给地面中心控制模块；

二)地面中心控制模块收到通信故障信息后即生成制动减速指令，然后地面中心控制模块将所述制动减速指令依次通过地面通信模块、故障后车的车地通信模块、故障后车的车载主控模块传送给故障后车的车载ATP模块，故障后车的车载ATP模块根据收到的制动减速指令控制故障后车制动减速，直到故障后车的车头与故障前车的车尾之间的距离为车距D；

三)地面中心控制模块生成防护模式切换指令和自主驾驶指令，然后地面中心控制模块将所述防护模式切换指令和自主驾驶指令二者依次通过地面通信模块和故障后车的车地通信模块传送给故障后车的车载主控模块；

四)故障后车的车载主控模块收到自主驾驶指令后生成临时自动驾驶曲线，然后将临时自动驾驶曲线加载到故障后车的车载ATO模块，故障后车的车载ATO模块根据临时自动驾驶曲线控制故障后车行驶；

同时，故障后车的车载主控模块将防护模式切换指令传送给故障后车的车载ATP模块，然后故障后车的车载ATP模块将防护模式从撞软墙的防护模式切换为撞硬墙的防护模式；

所述车距D根据以下公式获取；

D＝d_break+S_safe

其中，所述d_break为根据故障后车开始制动减速时的行驶速度下采用最小制动力矩制动而计算得到的制动距离；所述S_safe为安全距离，S_safe为设定值。

2.如权利要求1所述的车车通信故障下虚拟连挂列车降级运行的控制方法，其特征在于：所述步骤四)中，故障后车的车载主控模块采用深度学习模型生成临时自动驾驶曲线。