[发明专利]一种可变形拾取臂阵列及管位置可调的吸管阵列

说明书

一种可变形拾取臂阵列及管位置可调的吸管阵列。拾取臂阵列包括拾取臂组，在其外部设含横向和纵向导杆的导向机构，横纵向导杆各设可滑横纵向滑杆，拾取臂分别与横纵向滑杆构成移动副；一根横向导杆上的相邻纵向滑杆间设有第一限位机构且位于横向导杆和纵向导杆的围合区域外；一根最外侧纵向滑杆的任一端部通过第一传动装置连接于电动机且于横向导杆和纵向导杆的围合区域外；一根纵向导杆上的各相邻横向滑杆端部之间设有第二限位机构且位于横向导杆和纵向导杆的围合区域外；一根最外侧横向滑杆的一个端部通过第二传动装置连接于电动机且置于横向导杆和纵向导杆的围合区域外。拾取臂选用吸管组件以形成吸管阵列。

技术领域

本发明涉及物料转移，尤其涉及一种可变形拾取臂阵列、管位置可调的吸管阵列及移液机。

背景技术

拾取臂阵列可以用于对物料实施抓取，经空间转移后将物料摆放至预定堆放处，所述拾取臂阵列尤其适用于按阵列分布的物料的整体抓取，经空间转移后，于另一处按阵列摆放物料，且转移前后的物料阵列中相邻物料的间距发生变化，但对于密集堆放的物料阵列来说，如果物料细小、相邻物料之间的间距小，而拾取臂阵列相邻拾取臂之间的间距较其大，即：在阵列收缩至最小，拾取臂阵列中相邻拾取臂之间间距仍大于物料阵列中相邻物料的间距，拾取臂阵列就无法同时抓取物料阵列中的相邻物料，致使拾取臂阵列不能一次性抓取物料阵列中所有物料。以移液(可以是新冠病毒采样液体)为例，其拾取臂为吸管，拾取臂阵列为吸管阵列，移液往往是从置于采样支架内的密排采样管阵列(采样管相互聚拢或靠在一起)抽取液体并存储于吸管阵列，然后移至试剂盒上方并与试剂盒对准，将吸管阵列中的液体转入试剂盒对应的孔中，在其中，采样管阵列的间距小，试剂盒上的孔间距更小，对于96孔试剂盒，孔径只有6+mm，孔间距很小，而384孔板则更小，因此，如果要将采样液体移进96孔试剂盒，则要求拾取臂阵列的相邻拾取臂的最小间距应小于试剂盒孔间距，现有拾取臂阵列的最小间距因驱动拾取臂阵列变形的驱动机构、限位机构等占据拾取臂运动空间，阻碍了拾取臂阵列收缩变形，导致拾取臂阵列无法缩小至拾取臂阵列的最小极限位置即相邻拾取臂的最小间距等于相邻拾取臂接触时的中心距，从而导致拾取臂阵列的结构松散、不紧凑。

发明内容

针对现有技术存在的结构松散、不紧凑的问题，本发明提供一种结构紧凑的一种可变形拾取臂阵列及管位置可调的吸管阵列，本发明尤其适用于(新冠)病毒采样液体的批量转移。

本发明所述的一种可变形拾取臂阵列采用如下技术方案：

一种可变形拾取臂阵列，包括拾取臂组，所述拾取臂组中的拾取臂按阵列分布，

在拾取臂组外部设有导向机构，所述导向机构包括面对面设置的横向导杆和面对面设置的纵向导杆，横向导杆和纵向导杆按四边形分布并设置于阵列机架上，并且，横向导杆所在平面与纵向导杆所在平面为高低设置；

在相互面对的2根横向导杆之间设有至少1根纵向滑杆，所述相互面对的2根横向导杆分别与纵向滑杆的两端构成移动副；在相互面对的2根纵向导杆之间设有至少1根横向滑杆，所述相互面对的2根纵向导杆分别与横向滑杆的两端构成移动副；

所述拾取臂阵列中的每个拾取臂分别与其所对应的横向滑杆及纵向滑杆构成移动副；

在相互面对的2根横向导杆中的一根横向导杆上的各相邻纵向滑杆端部之间设有第一限位机构且第一限位机构位于横向导杆和纵向导杆的围合区域的外部，所述第一限位机构包括两控制端且两控制端分别与所述相邻纵向滑杆的端部连接，当相邻纵向滑杆作分离运动时，相邻纵向滑杆间的距离增大，第一限位机构的两控制端之间的间距随之增大，在两控制端的间距达到第一限位机构预设的间距控制值时，两控制端的间距停止增大，相邻纵向滑杆间的距离受限停止增大；一根最外侧纵向滑杆的任一端部通过第一传动装置连接于电动机且第一传动装置位于横向导杆和纵向导杆的围合区域的外部，所述第一传动装置包括一构件且所述构件与所述一根最外侧纵向滑杆的所述一个端部连接，以用于带动所述纵向滑杆沿所述横向导杆滑移；