[发明专利]一种惯性导航产品对准过程的设计方法

说明书

本发明涉及航空机载惯性导航产品技术领域，具体为一种惯性导航产品对准过程的设计方法，包括步骤如下：步骤(一)系统启动阶段；步骤(二)平台快速回零阶段；步骤(三)水平开路粗对准、粗估算游移角阶段；步骤(四)平台水平回零阶段；步骤(五)水平开路粗对准、粗估算游移角和维度检测阶段；步骤(六)平台水平精回零阶段；步骤(七)方位对准阶段。本发明通过设置不同对准阶段，明确了各阶段的不同任务、处理方式和技术指标，以及出现指标不符合条件后的处理方式，使对准过程模块化，同时通过提供的带有状态码的平台式导航产品对准过程，判断产品在对准过程的完成情况，有效的提高了产品对准过程的设计效率和产品对准状态的辨识度。

技术领域

本发明涉及航空机载惯性导航产品技术领域，具体为一种惯性导航产品对准过程的设计方法。

背景技术

平台式惯性导航产品在进入导航工作状态之前需要进行对准，目的是为加速度计提供测量基准，使惯导平台与理想平台坐标系相重合,从而为导航计算提供必要的初始条件。对准的好坏将直接关系到惯导工作精度。

惯导系统在进行初始对准时，一般包括水平对准和方位对准。水平对准一般以重力矢量为基准，通过水平加速度计敏感重力加速度沿平台平面的分量，产生控制平台的施矩信号，使平台回到当地水平面内。方位对准是在水平对准基础之上进行的，其目的是确定平台的方位指向，通常采用罗经对准方案(即利用陀螺敏感地球自转角速度来进行方位对准)。

中国专利CN103134521A(公告日2013年6月5日)公布了一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法。该发明只公布了利用平台惯导方位陀螺可实现力矩闭锁的特点，通过平台转位及传统水平对准，实现平台惯导任意方位失准角下的快速初始对准的方法。该专利的缺点是只公布了一种对准的方法，没有对准的流程和各阶段的指标、处理方式等。

中国专利CN105203129A(公开日为2015年12月30日)公布了一种惯导装置初始对准方法，该发明提供了一种惯导装置初始对准方法，但该发明适用于MEMS传感器,是一种捷联式的惯性导航产品，对准方法基于安装角采用卡尔曼滤波的方法进行的对准。该发明缺点一是针对的对象是MEMS传感器，对象范围较窄。二是基于安装角的计算，缺点是对准的精度较低。三是没有对准过程的设计，只是一种计算方法。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提出了一种惯性导航产品对准过程的设计方法。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种惯性导航产品对准过程的设计方法，包括步骤如下：

步骤(一)系统启动阶段(状态码“90”)；

步骤(二)平台快速回零阶段(状态码“80”)；

步骤(三)水平开路粗对准、粗估算游移角阶段(状态码“70”)；

步骤(四)平台水平回零阶段(状态码“60”)；

步骤(五)水平开路粗对准、粗估算游移角和维度检测阶段(状态码“50”)；

步骤(六)平台水平精回零阶段(状态码“40”)；

步骤(七)方位对准阶段(状态码“30→01”)。

优选地，步骤(一)中包括设置启动条件、进行启动流程、参数初始化，其中启动条件为：a)陀螺仪温度小于70°；b)仿真开关量无效；当不满足条件a时，系统等待，满足后按顺序执行其余操作；当不满足条件b时，执行“仿真”过程。

优选地，启动流程包括以下过程：

步骤(1)封住方位环、内环“封扶正”，系统加温；

步骤(2)扶正内环、外横滚环；

步骤(3)扶正方位环、俯仰环；