[发明专利]基于三维倾斜摄影模型的无人机路径规划方法及装置

说明书

本申请提供了一种基于三维倾斜摄影模型的无人机路径规划方法及装置，该方法能够实现自动确定待使用航点位置，进而基于所述当前起飞点位置和所述待使用航点位置，在所述三维倾斜摄影模型中规划所述无人机的航行路径，实现无人机的航行路径的自动规划，可以缩短规划的时间，提高效率。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别涉及一种基于三维倾斜摄影模型的无人机路径规划方法及装置。

背景技术

随着无人机越来越多的应用于工业领域，与之相关的路径规划问题也受到广泛关注。

目前，一般通过人工规划无人机的路径，但是，人工规划的方式存在效率低的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于三维倾斜摄影模型的无人机路径规划方法及装置，以达到提高路径规划效率的目的，技术方案如下：

本申请一方面提供一种基于三维倾斜摄影模型的无人机路径规划方法，包括：

获取无人机的当前起飞点位置以及所述无人机的拍摄对象的大小、位置、方位及类型；

基于所述类型对应的拍摄规则及所述拍摄对象的大小、位置及方位，确定所述无人机的至少一个航点位置；

确定所述航点位置是否与三维倾斜摄影模型之间存在冲突且所述无人机与所述航点位置之间的距离是否符合无人机安全距离；

若是，确定所述航点位置为待使用航点位置；

若否，以所述航点位置为中心，搜索新的航点位置，将所述航点位置替换为所述新的航点位置，并执行所述确定所述航点位置是否与三维倾斜摄影模型之间存在冲突且所述无人机与所述航点位置之间的距离是否符合无人机安全距离的步骤；

基于所述当前起飞点位置和所述待使用航点位置，在所述三维倾斜摄影模型中规划所述无人机的航行路径。

可选的，确定所述航点位置为待使用航点位置，包括：

确定所述无人机是否能从所述当前起飞点位置以直线到达所述航点位置；

若不能以直线到达所述航点位置，确定所述三维倾斜摄影模型中所述当前起飞点位置与所述航点位置之间的障碍物的位置，以所述障碍物的位置为中心，向外搜索新的航点位置，将所述航点位置替换为所述新的航点位置，并执行所述确定所述航点位置是否与三维倾斜摄影模型之间存在冲突且所述无人机与所述航点位置之间的距离是否符合无人机安全距离的步骤；

若能以直线到达所述航点位置，确定从所述当前起飞点位置到所述航点位置之间的直线距离是否符合所述无人机安全距离；

若是，确定所述航点位置为待使用航点位置。

可选的，确定所述航点位置是否与三维倾斜摄影模型之间存在冲突，包括：

利用物理引擎基于三维倾斜摄影模型对应的物理模型，模拟所述无人机从所述当前起飞点位置向所述航点位置飞行，确定所述无人机是否发生碰撞。

可选的，确定所述无人机与所述航点位置之间的距离是否符合无人机安全距离，包括：

基于所述当前起飞点位置和所述航点位置，确定所述无人机的机头朝向；

基于所述机头朝向，确定所述无人机的机头与所述航点位置之间的距离是否符合无人机安全距离。

可选的，基于所述待使用航点位置，在所述三维倾斜摄影模型中规划所述无人机的航行路径，包括：

确定所述无人机从所述当前起飞点位置与所述航点位置之间的直线路径；

删除所述待使用航点位置中与所述直线路径之间的偏离值大于设定阈值的待使用航点位置；