[发明专利]一种复杂作战区域条件下多飞行器目标协同攻击方法

权利要求书

1.一种复杂作战区域条件下多飞行器目标协同攻击方法，其特征在于，通过提取虚拟特征点表征群目标中各目标的位置基准，各攻击飞行器根据所述位置基准确定包含相同的目标集合S1的目标区域，之后完成目标区域内群目标的分配与攻击，具体包括以下步骤：

步骤一、在群目标所在区域的内部提取虚拟信标，即虚拟特征点，各攻击飞行器根据所述虚拟特征点确定的目标区域包含相同的目标集合S1；

步骤二、各攻击飞行器在无数据链通信条件下，各自根据自身识别的目标集合S1计算外包络椭圆的中心(x₀，y₀)，根据各攻击飞行器视野范围确定外包络椭圆的长轴和短轴，构建各攻击飞行器识别目标区域的外包络椭圆；

以外包络椭圆的中心(x₀，y₀)为原点，以外包络椭圆的长轴为X轴，并根据步骤一中提取的虚拟特征点，确定X轴的方向角，建立直角坐标系，获得各目标的位置信息，同一目标的位置信息在不同的攻击飞行器中唯一且相同；

步骤三、各攻击飞行器以自身建立的所述直角坐标系的原点为中心，将目标区域划分为若干个相同角度大小的扇形区域，设置扇形区域与攻击飞行器的对应关系，包括一个扇形区域对应一个攻击飞行器和一个扇形区域对应多个攻击飞行器；

当一个扇形区域只包含一个目标时，将该扇形区域中的目标分配给对应的攻击飞行器；当一个扇形区域包含多个目标时，各攻击飞行器根据目标与原点的欧氏距离和目标与扇形区域中心线的角度，决定目标分配情况；

步骤四、各攻击飞行器根据目标分配情况，完成作战攻击。

2.根据权利要求1所述的一种复杂作战区域条件下多飞行器目标协同攻击方法，其特征在于，所述步骤一中所提到的虚拟信标即虚拟特征点的提取方法为：在给定的群目标所在的区域内建立栅格地图，计算群目标中各个目标对每个栅格的影响并累加到每个栅格，每个栅格的影响值的空间分布构成群目标的分布特性曲面，根据群目标的分布特性曲面的均匀程度确定虚拟信标即虚拟特征点；若群目标的分布特性曲面均匀，则以所有识别到的目标的平均位置作为虚拟特征点；若群目标分布特性曲面不均匀，则以影响值最小的栅格位置作为虚拟特征点。

3.根据权利要求2所述的一种复杂作战区域条件下多飞行器目标协同攻击方法，其特征在于，格栅影响值的计算方式为：通过建立各目标对栅格影响的二维高斯函数，计算得到各目标对每个栅格的影响值，其计算公式为：

其中，g(u, v)为目标对图像坐标为(u, v)的栅格的影响值，i为目标个数，i=1，……，k，k为正整数，表示目标总数；u=1，……，m，表示栅格的行数，m为正整数；v=1，……，n，表示栅格的列数，n为正整数；(u_i，v_i)表示第i个目标所在的栅格的图像坐标；σ_u表示根据目标之间行间距设置的方差变量；σ_v表示根据目标之间列间距设置的方差变量。