[发明专利]一种导管无菌盒、导管机械臂和神经介入手术机器人

说明书

本发明属于微创血管介入手术装置技术领域，其公开了一种导管无菌盒、导管机械臂和神经介入手术机器人，其中，手术机器人包括移动底座、导丝机械臂、导丝推进机构、导管定位跟踪摄像头组件和导管机械臂、导管无菌盒，导丝机械臂和导管定位跟踪摄像头组件均固定在移动底座顶端，导丝推进机构固定在导丝机械臂的末端，机械臂本体与移动底座顶端可拆卸连接，导管机械臂与导管无菌盒连接。该机器人可以适应各种导管的使用环境，满足不同手术的需求，并且，导丝和导管可同步动作，保证手术控制的准确性；并且机器人可以在导管室内自由移动，且整体结构简单、质量轻，稳定性好，采用模块化结构设计，结构紧凑，体积小，非常适宜于手术环境。

技术领域

本发明涉及微创血管介入手术装置技术领域，更具体的说是涉及一种导管无菌盒、导管机械臂和神经介入手术机器人。

背景技术

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。它和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。

介入手术存在以下2点问题，第一，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。第二，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。通过借助机器人技术能够有效应对上述问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。神经介入手术中，由于脑血管更细更脆弱，使用的手术耗材也更加多样，因此，对机器人的控制要求也更高。

现有的神经介入手术机器人还存在如下问题：

①中国专利文献CN110811811A，名称为一种介入手术机器人一次性用无菌盒，其中，仅仅能够安装Y型连接阀(简称“Y阀”，其为心脑血管治疗用的医疗用品)，不能安装外鞘(其为心脑血管造影用的医疗产品)，即无法做到各个类型的导管安装和控制，使得目前的神经机器人不能够同时完成造影和治疗的两大手术，限制了神经机器人的使用范围；并且不同部件如Y阀、外鞘的使用位置不同，导致机器人无法同时适应各种导管的使用环境，降低了机器人的使用便捷性；另外，在该现有技术中，导管驱动组件使用一组主从动摩擦轮，且其位置与Y阀较远，使得对导管的推进中容易出现打滑现象，影响手术效果；并且，虽然导管夹持斜槽能够对导管进行一定的支撑作用，但是该槽顶端为敞口，其对导管无限位作用，导致导管在移动过程中发生错位、翘起，影响导管的输送。

②现有的机器人无法良好的控制导丝和导管的动作，尤其是导管移动后，导丝需在导管尾端操作，且要跟随导管动作。

③机器人体积庞大、结构复杂，不适用于实际临床手术。

④机器人安装拆卸不方便。

因此，如何提供一种医生可以根据手术需要，完成对不同部件、不同位置的灵活调节，从而使得机器人可以适应各种导管的使用环境，满足不同手术的需求；可防止推送导管过程中的打滑、错位的导管无菌盒及拆卸方便的导管机械臂和导丝能够跟随导管同步动作，提高手术效果，且结构简单的神经介入机器人是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种医生可以根据手术需要，完成对不同部件、不同位置的灵活调节，从而使得机器人可以适应各种导管的使用环境，满足不同手术的需求；可防止推送导管过程中的打滑、错位的导管无菌盒及拆卸方便的导管机械臂和导丝能够跟随导管同步动作，提高手术效果，且结构简单的神经介入机器人。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种导管无菌盒，包括：