[发明专利]一种导管无菌盒、导管机械臂和神经介入手术机器人

权利要求书

1.一种导管无菌盒，其特征在于，包括：

无菌盒体(1)，所述无菌盒体(1)可拆卸连接在导管机械臂上的导管推进机构(7)上；

可移动夹爪(2)，所述可移动夹爪(2)设置在所述无菌盒体(1)的一侧面上，用于夹持Y阀(100)或外鞘(200)；

导管夹持推送组件(3)，所述导管夹持推送组件(3)固定在所述无菌盒体(1)底端面上，所述导管夹持推送组件(3)与所述导管推进机构(7)连接，以驱动所述导管夹持推送组件(3)带动导管(300)移动。

2.根据权利要求1所述的一种导管无菌盒，其特征在于，所述无菌盒体(1)的一侧面上开设有第一穿设孔(101)，所述可移动夹爪(2)包括：

固定壳体(21)，所述固定壳体(21)的一侧面上与所述第一穿设孔(101)相对应的位置开设有第二穿设孔(2101)，且该侧与所述无菌盒体(1)的一侧外壁固定连接，所述固定壳体(21)上远离所述无菌盒体(1)的另一侧外壁上开设导向孔(2102)；

移动齿板(22)，所述移动齿板(22)滑动穿设在所述固定壳体(21)内部，所述移动齿板(22)一侧面上具有第一啮合齿形面(2201)，第一啮合齿形面(2201)上开设有长条形导向孔(2202)，所述移动齿板(22)的一端垂直固定有连接板(23)，所述连接板(23)远离所述移动齿板(22)的侧端固定有用于夹持Y阀(100)或外鞘(200)的夹爪(24)；

伸缩锁紧齿板(25)，所述伸缩锁紧齿板(25)一侧固定有导向柱(26)，所述导向柱(26)穿设在所述导向孔(2102)中，所述伸缩锁紧齿板(25)上远离所述导向柱(26)的另一侧为第二啮合齿形面(2501)，所述第二啮合齿形面(2501)与所述第一啮合齿形面(2201)啮合连接，所述第二啮合齿形面(2501)上固定有推动凸块(27)，所述推动凸块(27)穿过所述长条形导向孔(2202)、所述第二穿设孔(2101)、所述第一穿设孔(101)与导管机械臂上的导管推进机构(7)连接，以推动所述推动凸块(27)移动；

第一弹簧(28)，所述第一弹簧(28)套设在所述导向柱(26)上，且所述第一弹簧(28)一端与所述伸缩锁紧齿板(25)的一侧抵接，另一端与所述固定壳体(21)的内侧壁抵接。

3.根据权利要求2所述的一种导管无菌盒，其特征在于，所述导管夹持推送组件(3)包括：

第一安装板(31)，所述第一安装板(31)顶端固定在所述无菌盒体(1)底端面上，所述第一安装板(31)上转动连接有多个竖向主动轴(32)，每个所述竖向主动轴(32)上均套固有主动摩擦轮(33)，每个所述竖向主动轴(32)均与导管推进机构(7)连接，以驱动所述竖向主动轴(32)转动；

第二安装板(34)，所述第二安装板(34)顶端固定在所述无菌盒体(1)底端面上，且与所述第一安装板(31)间隔布置，所述第二安装板(34)上朝向所述第一安装板(31)的侧面上固定有多个横向安装柱(35)；

移动板(36)，所述移动板(36)穿设在多个所述横向安装柱(35)上，所述移动板(36)上转动连接有多个竖向从动轴(37)，每个所述竖向从动轴(37)上均套固有从动摩擦轮(38)，导管(300)夹持在所述主动摩擦轮(33)和所述从动摩擦轮(38)之间，每个所述竖向从动轴(37)均与导管推进机构(7)连接，以驱动所述移动板(36)在所述横向安装柱(35)上移动；

第二弹簧(39)，所述第二弹簧(39)为多个，且分别套设在对应的所述横向安装柱(35)上，所述第二弹簧(39)一端与所述第二安装板(34)一侧抵接，另一端与所述移动板(36)一侧抵接。