[发明专利]一种无人车的控制方法及终端

权利要求书

1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括步骤：

获取无人车编队中每两个无人车的距离信息，所述距离信息包括主车与从车的第一距离信息；

根据所述距离信息判断任意两个无人车之间的位置是否符合安全距离，若否，则确定出不符合所述安全距离的目标无人车，并基于所述第一距离信息向所述目标无人车发送第一速度控制指令；

根据所述第一距离信息判断每一所述从车是否符合编队位置，若否，则确定出不符合所述编队位置的目标从车，并基于所述第一距离信息向所述目标从车发送第二速度控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种无人车的控制方法，其特征在于，所述获取无人车编队中每两个无人车的距离信息包括：

获取无人车编队中主车的第一经纬度以及每一从车的第二经纬度；

根据所述第一经纬度和所述第二经纬度进行计算，得到所述主车与所述从车的间距和角度；

基于所述间距和角度计算得到所述从车的y坐标；

获取所述无人车编队的编队参数，并基于所述编队参数和所述第一经纬度得到所述从车的偏差距离；

根据所述间距、所述角度、所述y坐标和所述偏差距离得到第一距离信息。

3.根据权利要求2所述的一种无人车的控制方法，其特征在于，所述获取无人车编队中每两个无人车的距离信息之前包括：

获取无人车编队的前进方向；

所述基于所述间距和角度计算得到所述从车的y坐标包括：

将所述主车确定为坐标轴的原点，并将所述前进方向确定为坐标轴的y轴；

根据所述间距、所述角度和所述前进方向进行计算，得到所述从车在所述坐标轴中的y坐标。

4.根据权利要求2所述的一种无人车的控制方法，其特征在于，所述获取无人车编队的前进方向包括：

获取所述主车的当前经纬度以及前一经纬度；

根据所述当前经纬度和所述前一经纬度计算得到前进方向，并将所述前进方向确定为无人车编队的前进方向。

5.根据权利要求2所述的一种无人车的控制方法，其特征在于，所述编队参数包括所述从车相对所述主车的编队偏差距离和编队偏差角度；

所述基于所述编队参数和所述第一经纬度得到所述从车的偏差距离包括：

根据所述编队偏差距离、所述编队偏差角度和所述第一经纬度确定所述从车的目标经纬度；

根据所述目标经纬度和所述第二经纬度确定所述从车的偏差距离。

6.根据权利要求2所述的一种无人车的控制方法，其特征在于，所述距离信息还包括每两个从车的第二距离信息；

所述根据所述距离信息判断任意两个无人车之间的位置是否符合安全距离，若否，则确定出不符合所述安全距离的目标无人车包括：

根据所述第一距离信息和所述第二距离信息判断任意两个无人车之间的位置是否符合安全距离，若否，则确定出不符合所述安全距离的目标无人车；

所述目标无人车包括第一目标无人车和第二目标无人车；

所述基于所述第一距离信息向所述目标无人车发送第一速度控制指令包括：

获取所述第一目标无人车的第一运行状态和所述第二目标无人车的第二运行状态；

从所述第一距离信息中获取与所述第一目标无人车对应的第一目标第一距离信息以及与所述第二目标无人车对应的第二目标第一距离信息；

基于所述第一运行状态、所述第二运行状态、所述第一目标第一距离信息和所述第二目标第一距离信息向所述目标无人车发送第一速度控制指令。