[发明专利]控制锚杆转载机组和掘锚一体机协同跟进方法及装置在审
申请号: | 202211240087.0 | 申请日: | 2022-10-11 |
公开(公告)号: | CN115929389A | 公开(公告)日: | 2023-04-07 |
发明(设计)人: | 焦敬波;王震;魏晓龙;孟祥波;荆留杰;林福龙;陈奇;刘盼;王昆;路亚缇;张立勋;刘润坤;齐凯;谢荣灿 | 申请(专利权)人: | 中铁工程装备集团有限公司 |
主分类号: | E21F13/00 | 分类号: | E21F13/00 |
代理公司: | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人: | 王天尧 |
地址: | 450016 河南省*** | 国省代码: | 河南;41 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 控制 转载 机组 一体机 协同 跟进 方法 装置 | ||
本发明公开了一种控制锚杆转载机组和掘锚一体机协同跟进方法及装置,涉及隧道施工技术领域;其中该方法包括:在跟进过程中根据第一UWB标签的第一位置信息、UWB基站的第三位置信息、第二UWB标签的第二位置信息,确定UWB基站与第一UWB标签之间的第一实测距离、UWB基站与第二UWB标签之间的第二实测距离;根据第一实测距离、第二实测距离、UWB基站到第一UWB标签的第一初始距离、UWB基站到第二UWB标签的第二初始距离,确定锚杆转载机组的修正位移;向可编程逻辑控制器PLC发送修正位移,以供PLC控制锚杆转载机组按照修正位移进行移动。本发明可以提高掘锚一体机和锚杆转载机组协同跟进的准确性、以及效率。
技术领域
本发明涉及隧道施工技术领域,尤其涉及控制锚杆转载机组和掘锚一体机协同跟进方法及装置。
背景技术
本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
在煤矿施工过程中,保证掘锚一体机和锚杆转载机组协同跟进十分重要,目前掘锚一体机和锚杆转载机组的行进由操作员在两车旁通过遥控器进行操作以确保两车的协同跟进。但掘锚成套装备所在煤矿巷道段空间狭小、煤尘量大、光线不足,工作环境恶劣,给操作人员的身体健康和人身安全带来一定的隐患;且由操作员遥控操作两车在很大程度上依赖于操作员的自我判断,可能存在一定偏差,确保两车的协同跟进的准确性较差、效率低。
发明内容
本发明实施例提供一种控制锚杆转载机组和掘锚一体机协同跟进方法,用以自动调整锚杆转载机组的位置,实现掘锚一体机和锚杆转载机组的协同跟进,提高掘锚一体机和锚杆转载机组协同跟进的准确性、以及效率,该方法包括:
在跟进过程中,接收安装在掘锚一体机上的第一UWB标签发送的第一位置信息、以及安装在掘锚一体机上的第二UWB标签发送的第二位置信息;其中,第一UWB标签和第二UWB标签对称设置在掘锚一体机的中线两侧,初始安装UWB基站和UWB标签时,掘锚一体机和锚杆转载机组中线位于同一直线,且UWB基站到第一UWB标签的第一初始距离和UWB基站到第二UWB标签的第二初始距离相等;
根据第一位置信息、以及UWB基站的第三位置信息,确定UWB基站与第一UWB标签之间的第一实测距离;
根据第二位置信息、以及在跟进过程中UWB基站的第三位置信息,确定UWB基站与第二UWB标签之间的第二实测距离;
根据第一实测距离、第二实测距离、第一初始距离、以及第二初始距离,确定锚杆转载机组的修正位移;
向可编程逻辑控制器PLC发送修正位移,以供PLC控制锚杆转载机组按照修正位移进行移动。
本发明实施例还提供一种控制锚杆转载机组和掘锚一体机协同跟进装置,用以自动调整锚杆转载机组的位置,实现掘锚一体机和锚杆转载机组的协同跟进,提高掘锚一体机和锚杆转载机组协同跟进的准确性、以及效率,该装置包括:
位置信息接收模块,用于在跟进过程中,接收安装在掘锚一体机上的第一UWB标签发送的第一位置信息、以及安装在掘锚一体机上的第二UWB标签发送的第二位置信息;其中,第一UWB标签和第二UWB标签对称设置在掘锚一体机的中线两侧,初始安转UWB基站和UWB标签时,掘锚一体机和锚杆转载机组中线位于同一直线,且UWB基站到第一UWB标签的第一初始距离和UWB基站到第二UWB标签的第二初始距离相等;
第一实测距离确定模块,用于根据第一位置信息、以及UWB基站的第三位置信息,确定UWB基站与第一UWB标签之间的第一实测距离;
第二实测距离确定模块,用于根据第二位置信息、以及在跟进过程中UWB基站的第三位置信息,确定UWB基站与第二UWB标签之间的第二实测距离;
修正位移确定模块,用于根据第一实测距离、第二实测距离、第一初始距离、以及第二初始距离,确定锚杆转载机组的修正位移;
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