[发明专利]控制锚杆转载机组和掘锚一体机协同跟进方法及装置在审
申请号: | 202211240087.0 | 申请日: | 2022-10-11 |
公开(公告)号: | CN115929389A | 公开(公告)日: | 2023-04-07 |
发明(设计)人: | 焦敬波;王震;魏晓龙;孟祥波;荆留杰;林福龙;陈奇;刘盼;王昆;路亚缇;张立勋;刘润坤;齐凯;谢荣灿 | 申请(专利权)人: | 中铁工程装备集团有限公司 |
主分类号: | E21F13/00 | 分类号: | E21F13/00 |
代理公司: | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人: | 王天尧 |
地址: | 450016 河南省*** | 国省代码: | 河南;41 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 控制 转载 机组 一体机 协同 跟进 方法 装置 | ||
1.一种控制锚杆转载机组和掘锚一体机协同跟进方法,其特征在于,应用于安装在锚杆转载机组上的UWB基站,包括:
在跟进过程中,接收安装在掘锚一体机上的第一UWB标签发送的第一位置信息、以及安装在掘锚一体机上的第二UWB标签发送的第二位置信息;其中,第一UWB标签和第二UWB标签对称设置在掘锚一体机的中线两侧,初始安装UWB基站和UWB标签时,掘锚一体机和锚杆转载机组中线位于同一直线,且UWB基站到第一UWB标签的第一初始距离和UWB基站到第二UWB标签的第二初始距离相等;
根据第一位置信息、以及UWB基站的第三位置信息,确定UWB基站与第一UWB标签之间的第一实测距离;
根据第二位置信息、以及在跟进过程中UWB基站的第三位置信息,确定UWB基站与第二UWB标签之间的第二实测距离;
根据第一实测距离、第二实测距离、第一初始距离、以及第二初始距离,确定锚杆转载机组的修正位移;
向可编程逻辑控制器PLC发送修正位移,以供PLC控制锚杆转载机组按照修正位移进行移动。
2.如权利要求1所述的控制锚杆转载机组和掘锚一体机协同跟进方法,其特征在于,根据第一实测距离、第二实测距离、第一初始距离、以及第二初始距离,确定锚杆转载机组的修正位移,包括:
根据第一实测距离、第二实测距离、第一UWB标签到第二UWB标签的第三实测距离,确定掘锚一体机和锚杆转载机组之间的横向偏移量;
在横向偏移量不为0时,确定纵向偏移量为0;
在横向偏移量为0时,根据第一实测距离、第一初始距离、第二实测距离、第二初始距离、第一UWB标签到第二UWB标签的第三实测距离,确定掘锚一体机和锚杆转载机组之间的纵向偏移量;
根据横向偏移量、纵向偏移量,确定锚杆转载机组的修正位移。
3.如权利要求2所述的控制锚杆转载机组和掘锚一体机协同跟进方法,其特征在于,根据第一实测距离、第二实测距离、第一UWB标签到第二UWB标签的第三实测距离,确定掘锚一体机和锚杆转载机组之间的横向偏移量,包括:
在第一实测距离与第二实测距离相等时,确定掘锚一体机和锚杆转载机组之间的横向偏移量为0;
在第一实测距离与第二实测距离不相等时,根据第一实测距离、第二实测距离、第三实测距离,利用海伦公式、勾股定理、以及三角函数中至少一个公式,确定掘锚一体机和锚杆转载机组之间的横向偏移量。
4.如权利要求3所述的控制锚杆转载机组和掘锚一体机协同跟进方法,其特征在于,横向偏移量包含横向偏移方向、以及横向偏移数值;
在第一实测距离与第二实测距离不相等时,根据第一实测距离、第二实测距离、第三实测距离,利用海伦公式、勾股定理、以及三角函数中至少一个公式,确定掘锚一体机和锚杆转载机组之间的横向偏移量,包括:
在第一实测距离与第二实测距离不相等时,根据第一实测距离与第二实测距离,确定掘锚一体机和锚杆转载机组之间的横向偏移方向;
根据第一实测距离、第二实测距离、第三实测距离,利用海伦公式、勾股定理、以及三角函数中至少一个公式,确定掘锚一体机和锚杆转载机组的之间横向偏移数值。
5.如权利要求4所述的控制锚杆转载机组和掘锚一体机协同跟进方法,其特征在于,根据第一实测距离与第二实测距离,确定掘锚一体机和锚杆转载机组之间的横向偏移方向,包括:
在第一实测距离大于第二实测距离时,确定掘锚一体机和锚杆转载机组之间的横向偏移方向为从第一UWB标签指向第二UWB标签的方向;
在确定第一实测距离小于第二实测距离时,确定掘锚一体机和锚杆转载机组之间的横向偏移方向为从第二UWB标签指向第一UWB标签的方向。
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