[发明专利]夹抱车的夹臂组件的状态的确定方法、装置、计算机设备

权利要求书

1.一种夹抱车的夹臂组件的状态的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取对部署在夹臂组件上的反光柱进行激光照射而得到的点云数据；

基于所述点云数据进行聚类处理，得到与所述反光柱对应的所述夹臂组件的聚类结果；

根据所述聚类结果确定所述夹臂组件的待校验状态，并在所述待校验状态为正常状态的情况下，获取与所述点云数据对应的任务校验码；其中，所述任务校验码表征所述夹臂组件的预设状态；

基于所述任务校验码对所述待校验状态进行校验，并在校验通过的情况下，基于所述待校验状态，确定所述夹臂组件的目标状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据进行聚类处理，得到与所述反光柱对应的所述夹臂组件的聚类结果，包括：

获取与各个点云数据分别对应的反光度，并基于所述反光度，对各个点云数据进行筛选，得到目标点云数据；

对所述目标点云数据进行聚类处理，得到与所述反光柱对应的所述夹臂组件的聚类结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述正常状态包括直立状态和水平状态，所述聚类结果包括类别个数和类别所包含的点数，所述根据所述聚类结果确定所述夹臂组件的待校验状态，包括：

在聚类结果满足第一聚类条件的情况下，确定待校验状态表征所述夹臂组件的状态为直立状态；其中，第一聚类条件为类别个数为第一类别个数，且类别所包含的点数大于或等于第一点数；

在聚类结果满足第二聚类条件的情况下，确定待校验状态表征所述夹臂组件的状态为水平状态；其中，第二聚类条件为类别个数为第二类别个数，且类别所包含的点数大于或等于第二点数；其中，所述第一类别个数大于所述第二类别个数，所述第一点数小于所述第二点数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务校验码携带有夹臂组件的预设状态信息，所述基于所述任务校验码对所述待校验状态进行校验，包括：

将所述任务校验码中的预设状态信息与所述待校验状态进行比较；

在所述预设状态信息与所述待校验状态一致的情况下，确定校验通过；

在所述预设状态信息与所述待校验状态不一致的情况下，确定校验不通过。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述待校验状态不为正常状态的情况下，生成与不为正常状态的待校验状态对应的异常状态码，所述异常状态码用于提示不对所述不为正常状态的待校验状态进行处理。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在校验不通过的情况下，生成与校验不通过的待校验状态对应的异常状态码，所述异常状态码用于提示不对所述校验不通过的待校验状态进行处理。

7.一种夹抱车的夹臂组件的状态的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取对部署在夹臂组件上的反光柱进行激光照射而得到的点云数据；

聚类模块，用于基于所述点云数据进行聚类处理，得到与所述反光柱对应的所述夹臂组件的聚类结果；

所述获取模块，还用于根据所述聚类结果确定所述夹臂组件的待校验状态，并在所述待校验状态为正常状态的情况下，获取与所述点云数据对应的任务校验码；其中，所述任务校验码表征所述夹臂组件的预设状态；

确定模块，用于基于所述任务校验码对所述待校验状态进行校验，并在校验通过的情况下，基于所述待校验状态，确定所述夹臂组件的目标状态。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。