[发明专利]目标检测方法、目标检测装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种目标检测方法、目标检测装置、电子设备及存储介质，属于视觉定位技术领域。该方法包括：基于深度学习模型，在待检测图像中确定目标对象；基于所述目标对象的像素坐标和透视变换矩阵，确定所述目标对象的经纬度坐标，所述透视变换矩阵用于指示所述目标对象的像素坐标和所述目标对象的经纬度坐标之间的对应关系。本发明提供的目标检测方法、目标检测装置、电子设备及存储介质，在无感知的情况下便可实现对目标的定位和识别。

技术领域

本发明涉及视觉定位技术领域，尤其涉及一种目标检测方法、目标检测装置、电子设备及存储介质。

背景技术

定位技术在多种领域得到广泛的应用，例如自动驾驶、工业巡检、智慧大楼、大型商超等都需要对车辆、人员等进行室内外定位、导航；在元宇宙、数字孪生、平行世界中也包含对目标物体定位及映射定位的关系。常见的定位技术主要有：北斗、蓝牙、无线电射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)、WIFI、超宽带(Ultra Wide Band，UWB)和超声波等，而每种定位技术都有存在一定不足。

例如：北斗定位技术在室内环境下无法穿透建筑实现室内定位；UWB、RFID等技术可在室内部署，实现室内目标的定位，但是都需要定位目标佩戴相应设备，通过收发信号实现目标定位；超声波等定位方式，可无需佩戴设备实现目标位置感知，但是无法实现目标的识别。

发明内容

本发明提供一种目标检测方法、目标检测装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中无法同时实现目标定位和识别的技术问题。

本发明提供一种目标检测方法，包括：

基于深度学习模型，在待检测图像中确定目标对象；

基于所述目标对象的像素坐标和透视变换矩阵，确定所述目标对象的经纬度坐标，所述透视变换矩阵用于指示所述目标对象的像素坐标和所述目标对象的经纬度坐标之间的对应关系。

在一些实施例中，所述透视变换矩阵通过如下方式确定：

对处于不同位置的定位终端进行拍摄，得到至少四个待标校图像；

获取所述定位终端采集的各位置的定位信息，所述定位信息包括经度信息、纬度信息和高程信息；

基于所述定位信息和所述至少四个待标校图像中所述定位终端的像素坐标，确定所述透视变换矩阵，所述定位终端的像素坐标和所述定位信息一一对应。

在一些实施例中，所述对处于不同位置的定位终端进行拍摄，得到至少四个待标校图像之前，还包括：

将所述定位终端放置于待标校摄像头的视野范围内，并固定所述待标校摄像头；

将所述定位终端移动至位于所述视野范围内的不同位置。

在一些实施例中，所述基于深度学习模型，在待检测图像中确定目标对象之后，还包括：

确定所述目标对象的类别；

基于所述目标对象的类别，确定所述目标对象的关键点的像素坐标；

基于所述关键点的像素坐标和所述透视变换矩阵，确定所述目标对象的经纬度坐标。

在一些实施例中，所述深度学习模型包括以下任一项：R-CNN模型、YOLO模型和SSD模型。

在一些实施例中，所述定位终端为北斗定位终端。

本发明还提供一种目标检测装置，包括：

第一确定模块，用于基于深度学习模型，在待检测图像中确定目标对象；