[发明专利]机械臂结构及机器人

说明书

本发明涉及一种机械臂结构及机器人，机械臂结构包括主体、第一盖体以及多组第一加强筋组件，主体上贯穿设置有第一安装孔和第二安装孔，且第一安装孔的轴线方向和第二安装孔的轴线方向呈夹角，第一安装孔用于安装第一关节模组，第二安装孔用于安装第二关节模组；第一盖体能够盖合于主体，主体朝向第一盖体的一侧设置有第一腔体；多组第一加强筋组件设置于第一腔体内且连接于第一腔体的腔壁，第一加强筋组件包括四个第一加强筋和一个第二加强筋，四个第一加强筋在主体和第一盖体排布方向上的投影围成四边形，第二加强筋在主体和第一盖体排布方向上的投影，连接于四边形相对设置的两个顶点之间，任意两组第一加强筋组件和腔壁围成三角形。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机械臂结构及机器人。

背景技术

协作机器人用于在工业生产中辅助或者代替人工作业，从而提高作业效率。机械臂作为协作机器人的重要组成部件，在机械臂上安装水平关节模组和竖直关节模组，从而带动机械臂沿水平方向和竖直方向转动，进而带动机械手定位某一点进行作业。现有的机械臂采用铝合金翻砂铸造或者重力铸造一体成型制造，其通常呈空心圆管状，结构强度低，在机械臂运动过程中受力容易产生形变。

发明内容

基于此，有必要针对机械臂结构强度低的问题，提供一种机械臂结构。

一种机械臂结构，包括：

主体，其上贯穿设置有第一安装孔和第二安装孔，且所述第一安装孔的轴线方向和所述第二安装孔的轴线方向呈夹角，所述第一安装孔用于安装第一关节模组，所述第二安装孔用于安装第二关节模组；

第一盖体，能够盖合于所述主体，所述主体朝向所述第一盖体的一侧设置有第一腔体；

多组第一加强筋组件，设置于所述第一腔体内且连接于所述第一腔体的腔壁，所述第一加强筋组件包括四个第一加强筋和一个第二加强筋，四个所述第一加强筋在所述主体和所述第一盖体排布方向上的投影围成四边形，所述第二加强筋在所述主体和所述第一盖体排布方向上的投影，连接于所述四边形相对设置的两个顶点之间，任意两组所述第一加强筋组件和所述腔壁围成三角形。

在其中一个实施例中，所述主体包括：

第一固定部，其上设置有所述第一腔体，所述第一盖体能够盖合连接于所述第一固定部，所述第一固定部上贯穿设置有与所述第一腔体连通的所述第一安装孔，所述第一安装孔的轴线方向与所述第一盖体和所述第一固定部的排布方向平行；

第二固定部，呈夹角连接于所述第一固定部，所述第二固定部上贯穿设有与所述第一腔体连通的所述第二安装孔，所述第二安装孔的轴线方向垂直于所述第一盖体和所述第一固定部的排布方向。

在其中一个实施例中，还包括第二盖体，所述第二盖体连接于所述第二固定部，所述第二盖体用于封堵所述第二安装孔的一端的开口。

在其中一个实施例中，还包括锁紧件，所述第二盖体上嵌设有密封垫，所述锁紧件穿过所述密封垫螺纹连接于所述第二固定部，以锁紧所述第二盖体和所述第二固定部。

在其中一个实施例中，所述第二固定部呈L形，所述第二固定部自所述第一固定部背离所述第一盖体的一侧沿所述排布方向向背离第一盖体的方向延伸后，沿垂直于所述排布方向向背离所述第一安装孔的方向延伸。

在其中一个实施例中，所述第一腔体内设置有与所述第一加强筋组件和所述第一腔体的腔壁连接的限位环，且所述限位环位于所述第一安装孔和所述第二安装孔之间，所述限位环用于供线束穿过。

在其中一个实施例中，还包括安装部和固定件，所述安装部从所述第二加强筋上朝外凸出，所述固定件包括连接部以及U形的夹紧部，所述夹紧部用于固定依次穿过所述第一腔体的线束，所述连接部穿过所述夹紧部并插接于所述安装部。