[发明专利]机械臂结构及机器人

权利要求书

1.一种机械臂结构，其特征在于，包括：

主体(100)，其上贯穿设置有第一安装孔(111)和第二安装孔(121)，且所述第一安装孔(111)的轴线方向和所述第二安装孔(121)的轴线方向呈夹角，所述第一安装孔(111)用于安装第一关节模组，所述第二安装孔(121)用于安装第二关节模组；

第一盖体(200)，能够盖合于所述主体(100)，所述主体(100)朝向所述第一盖体(200)的一侧设置有第一腔体(112)；

多组第一加强筋组件(300)，设置于所述第一腔体(112)内且连接于所述第一腔体(112)的腔壁，所述第一加强筋组件(300)包括四个第一加强筋(310)和一个第二加强筋(320)，四个所述第一加强筋(310)在所述主体(100)和所述第一盖体(200)排布方向上的投影围成四边形，所述第二加强筋(320)在所述主体(100)和所述第一盖体(200)排布方向上的投影，连接于所述四边形相对设置的两个顶点之间，任意两组所述第一加强筋组件(300)和所述腔壁围成三角形。

2.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述主体(100)包括：

第一固定部(110)，其上设置有所述第一腔体(112)，所述第一盖体(200)能够盖合连接于所述第一固定部(110)，所述第一固定部(110)上贯穿设置有与所述第一腔体(112)连通的所述第一安装孔(111)，所述第一安装孔(111)的轴线方向与所述第一盖体(200)和所述第一固定部(110)的排布方向平行；

第二固定部(120)，呈夹角连接于所述第一固定部(110)，所述第二固定部(120)上贯穿设有与所述第一腔体(112)连通的所述第二安装孔(121)，所述第二安装孔(121)的轴线方向垂直于所述第一盖体(200)和所述第一固定部(110)的排布方向。

3.根据权利要求2所述的机械臂结构，其特征在于，还包括第二盖体(400)，所述第二盖体(400)连接于所述第二固定部(120)，所述第二盖体(400)用于封堵所述第二安装孔(121)的一端的开口。

4.根据权利要求3所述的机械臂结构，其特征在于，还包括锁紧件(420)，所述第二盖体(400)上嵌设有密封垫(430)，所述锁紧件(420)穿过所述密封垫(430)螺纹连接于所述第二固定部(120)，以锁紧所述第二盖体(400)和所述第二固定部(120)。

5.根据权利要求2所述的机械臂结构，其特征在于，所述第二固定部(120)呈L形，所述第二固定部(120)自所述第一固定部(110)背离所述第一盖体(200)的一侧沿所述排布方向向背离第一盖体(300)的方向延伸后，沿垂直于所述排布方向向背离所述第一安装孔(111)的方向延伸。

6.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述第一腔体(112)内设置有与所述第一加强筋组件(300)和所述第一腔体(112)的腔壁连接的限位环(113)，且所述限位环(113)位于所述第一安装孔(111)和所述第二安装孔(121)之间，所述限位环(113)用于供线束穿过。

7.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，还包括安装部(500)和固定件，所述安装部(500)从所述第二加强筋(320)上朝外凸出，所述固定件包括连接部以及U形的夹紧部，所述夹紧部用于固定依次穿过所述第一腔体(112)的线束，所述连接部穿过所述夹紧部并插接于所述安装部(500)。

8.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述第一盖体(200)朝向所述主体(100)的一侧设置有沿所述第一盖体(200)的周向延伸的凸起部(210)，所述第一盖体(200)和所述凸起部(210)之间围设形成第二腔体(220)；

所述机械臂结构还包括连接于所述第二腔体(220)的腔壁的第二加强筋组件(600)，所述第二加强筋组件(600)包括第三加强筋(610)和第四加强筋(620)，所述第三加强筋(610)和所述第四加强筋(620)呈十字交叉状设置于所述第二腔体(220)内。