[发明专利]一种多功能仿蝎机器人

说明书

一种多功能仿蝎机器人，属于仿生机器人技术领域。解决了现有常规探测机器人无法对复杂环境进行探测的问题。本发明包括上板、底板、两只机械鳌、六条机械腿和机械尾巴；所述上板与底板连接构成仿蝎机器人的壳体，所述六条机械腿对称设置在机器人壳体的两侧，机械尾巴设置在机器人壳体后端的中心，两只机械鳌通过连接机构连接后设置在机器人壳体的前端；且所述两只机械鳌分别置于机器人壳体的两侧。本发明适用于未知环境探测。

技术领域

本发明属于仿生机器人技术领域。

背景技术

我国地势辽阔，拥有多种地形，每种地形的环境千差万别，甚至有些地方常人难以到达，常规机器人功能单一无法应对多种情况，在一些地势复杂、环境危险、存在众多不稳定因素的环境下进行侦查、探测未知环境信息是具有一定困难的。

发明内容

本发明目的是为了解决现有常规探测机器人无法对对复杂环境进行探测的问题，提供了一种多功能仿蝎机器人。

本发明所述的多功能仿蝎机器人，包括：上板、底板、两只机械鳌、六条机械腿和机械尾巴；

所述上板与底板连接构成仿蝎机器人的壳体，所述六条机械腿对称设置在机器人壳体的两侧，机械尾巴设置在机器人壳体后端的中心，两只机械鳌通过连接机构连接后设置在机器人壳体的前端；且所述两只机械鳌分别置于机器人壳体的两侧；

每条机械腿均包括第一舵机、基节、第二舵机、股节、第三舵机和胫节；

第一舵机的壳体固定在底板上，所述第一舵机的输出轴与基节的一端铰接，带动基节转动；所述基节的另一端与第二舵机的壳体固定连接，所述第二舵机的输出轴与股节的一端铰接，带动股节转动，所述股节的另一端与第三舵机的壳体固定连接，所述第三舵机的输出轴与胫节的一端铰接，带动胫节转动；

所述机器人壳体的前端还设置有摄像头模块和超声波模块；所述超声波模块的超声发射面朝向机器人壳体的前方，用于检测机器人的前方是否有障碍物；

摄像头模块位于超声波模块的上方，摄像头模块的拍摄面朝向机器人壳体的前方；用于对机器人所处环境进行图像拍摄；所述摄像头模块和超声波模块分别将检测的障碍物信息和拍摄的图像信息发送给控制系统，所述控制系统根据接收的信息向每条机械腿的舵机发送控制信号。

进一步地，本发明中，机械鳌包括：摆动舵机、抓取舵机、托盘、钥匙型齿和爪杆相连接，所述摆动舵机的壳体与所述底板固定连接；摆动舵机的输出轴通过连接件与抓取舵机的壳体连接，带动抓取舵机摆动，所述抓取舵机的输出轴穿过托盘与传动齿轮轴连，所述传动齿轮与一个钥匙型齿的齿轮啮合，所述一个钥匙型齿与另一个钥匙型齿齿轮啮合；两个钥匙型齿杆的末端均铰接有一个爪杆，两个钥匙型齿杆的齿轮转动带动两个爪杆张开或闭合。

进一步地，本发明中，还包括两个连杆，每个连杆的一端与爪杆的中部铰接，另一端与托盘的边沿铰接。

进一步地，本发明中，钥匙型齿包括圆形部和连杆部，连杆部的一端与圆形部固定连接，一个钥匙型齿的圆形部沿圆周等间隔设有齿，另一个钥匙型齿与一个钥匙型齿啮合的半个圆周等间隔设置有齿。

进一步地，本发明中，钥匙型齿的圆形部通过销钉固定在托盘的侧面，所述钥匙型齿的圆形部可沿销钉转动。

进一步地，本发明中，两个爪杆的末端部设有螯齿，2个爪杆的螯齿相对设置。

进一步地，本发明中，机械尾巴包括第四舵机、连接节、中间节和针尖；所述第四舵机与仿蝎机器人的壳体固定连接，所述第四舵机与连接节的一端铰接，所述连接节的另一端中间节的一端铰接，所述中间节的另一端与针尖的一端铰接，所述第四舵机带连接节、中间节和针尖摆动。

进一步地，本发明中，所述胫节表面设有圆锥体刚毛阵列。

进一步地，本发明中，控制系统设置在仿蝎机器人的壳体内。