[发明专利]一种多功能仿蝎机器人

权利要求书

1.一种多功能仿蝎机器人，其特征在于，包括：上板(1)、底板(2)、两只机械鳌(3)、六条机械腿(4)和机械尾巴(7)；

所述上板(1)与底板(2)连接构成仿蝎机器人的壳体，所述六条机械腿(4)对称设置在机器人壳体的两侧，机械尾巴(7)设置在机器人壳体后端的中心，两只机械鳌(3)通过连接机构连接后设置在机器人壳体的前端；且所述两只机械鳌(3)分别置于机器人壳体的两侧；

每条机械腿(4)均包括第一舵机(12)、基节(22)、第二舵机(13)、股节(24)、第三舵机(14)和胫节(26)；

第一舵机(12)的壳体固定在底板(2)上，所述第一舵机(12)的输出轴(21)与基节(22)的一端铰接，带动基节(22)转动；所述基节(22)的另一端与第二舵机(13)的输出轴(23)铰接，所述第二舵机(12)的壳体与股节(24)的一端固定连接，所述股节(24)的另一端与第三舵机(14)的壳体固定连接，所述第三舵机(14)的输出轴(25)与胫节(26)的一端铰接，带动胫节(26)转动；

所述机器人壳体的前端还设置有摄像头模块(5)和超声波模块(6)；所述超声波模块(6)的超声发射面朝向机器人壳体的前方，用于检测机器人的前方是否有障碍物；

摄像头模块(5)位于超声波模块(6)的上方，摄像头模块(5)的拍摄面朝向机器人壳体的前方；用于对机器人所处环境进行图像拍摄；所述摄像头模块(5)和超声波模块(6)分别将检测的障碍物信息和拍摄的图像信息发送给控制系统(8)，所述控制系统(8)根据接收的信息向每条机械腿(4)的舵机发送控制信号。

2.根据权利要求1所述的一种多功能仿蝎机器人，其特征在于，机械鳌(3)包括：摆动舵机(41)、抓取舵机(42)、托盘(50)、钥匙型齿杆(51)和爪杆(52)，所述摆动舵机(41)的壳体与所述底板(2)固定连接；摆动舵机(41)的输出轴通过连接件与抓取舵机(42)的壳体连接，带动抓取舵机(42)摆动，所述抓取舵机(42)的输出轴穿过托盘(50)与传动齿轮轴连，所述传动齿轮与一个钥匙型齿杆(51)的齿轮啮合，所述一个钥匙型齿杆(51)与另一个钥匙型齿杆(51)齿轮啮合；两个钥匙型齿杆的末端均铰接有一个爪杆(52)，两个钥匙型齿杆的齿轮转动带动两个爪杆(52)张开或闭合。

3.根据权利要求1所述的一种多功能仿蝎机器人，其特征在于，还包括两个连杆(54)，每个连杆(54)的一端与爪杆(52)的中部铰接，另一端与托盘(50)的边沿铰接。

4.根据权利要求2所述的一种多功能仿蝎机器人，其特征在于，钥匙型齿杆(51)包括圆形部和连杆部，连杆部的一端与圆形部固定连接，一个钥匙型齿杆(51)的圆形部沿圆周等间隔设有齿，另一个钥匙型齿杆(51)与一个钥匙型齿杆(51)啮合的半个圆周等间隔设置有齿。

5.根据权利要求4所述的一种多功能仿蝎机器人，其特征在于，钥匙型齿杆(51)的圆形部通过销钉固定在托盘(50)的侧面，所述钥匙型齿杆(51)的圆形部可沿销钉转动。

6.根据权利要求5所述的一种多功能仿蝎机器人，其特征在于，两个爪杆(52)的末端部设有螯齿(53)，2个爪杆(52)的螯齿(53)相对设置。

7.根据权利要求5所述的一种多功能仿蝎机器人，其特征在于，机械尾巴(7)包括第四舵机(37)、连接节(38)、中间节(39)和针尖(40)；所述第四舵机(37)与仿蝎机器人的壳体固定连接，所述第四舵机(37)与连接节(38)的一端铰接，所述连接节(38)的另一端与中间节(39)的一端铰接，所述中间节(39)的另一端与针尖(40)的一端铰接，所述第四舵机(37)带连接节(38)、中间节(39)和针尖(40)摆动。

8.根据权利要求1所述的一种多功能仿蝎机器人，其特征在于，所述胫节(26)表面设有圆锥体刚毛阵列(15)。

9.根据权利要求1所述的一种多功能仿蝎机器人，其特征在于，控制系统(8)设置在仿蝎机器人的壳体内。

10.根据权利要求1所述的一种多功能仿蝎机器人，其特征在于，控制系统(8)采用树莓派控制系统实现。