[发明专利]激光雷达数据和毫米波雷达数据的融合方法及融合系统

说明书

本发明提供一种激光雷达数据和毫米波雷达数据的融合方法及融合系统，方法包括：对激光雷达和毫米波雷达进行坐标系标定统一；分别对激光雷达的目标航迹和毫米波雷达的目标航迹进行关联跟踪，获取激光雷达的第一目标航迹列表和毫米波雷达的第二目标航迹列表；将两个目标航迹列表进行关联，获取同一个目标的激光雷达目标航迹和毫米波雷达目标航迹；对同一个目标的激光雷达目标航迹和毫米波雷达目标航迹进行运动融合、类别融合和尺寸融合。本发明解决了毫米波雷达横向测距不准、毫米波雷达无法获得目标尺寸、激光雷达无法获得目标速度和激光雷达受天气影响的缺点，将激光雷达数据和毫米波雷达数据进行融合，实现对目标信息的精确获取。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，更具体地，涉及一种激光雷达数据和毫米波雷达数据的融合方法及融合系统。

背景技术

智能驾驶包含感知、决策和控制。感知是智能驾驶的基础，可靠的感知结果可以为后面的决策和控制提供依据。目前的感知很多都是基于单传感器来实现的，有的是基于毫米波雷达，有的是基于激光雷达，他们有各自的优点也有各自的缺点，毫米波雷达的优点是不受环境影响，即便是雨雪等恶劣天气性能依然不受影响，缺点是目标横向距离误差较大、无法准确识别物体的类别形状，激光雷达的优点是可以准确识别物体的类别形状，目标的距离和角度误差很小，但是在恶劣天气等环境下性能下降严重。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种激光雷达数据和毫米波雷达数据的融合方法及融合系统。

根据本发明的第一方面，提供了一种激光雷达数据和毫米波雷达数据的融合方法，包括：

对激光雷达和毫米波雷达进行坐标系标定统一；

对激光雷达的目标航迹进行关联跟踪，获取激光雷达的第一目标航迹列表；以及对毫米波雷达的目标航迹进行关联跟踪，获取毫米波雷达的第二目标航迹列表，其中，每一个目标对应一个目标航迹；

将所述第一目标航迹列表和所述第二目标航迹列表进行关联，获取同一个目标的激光雷达目标航迹和毫米波雷达目标航迹；

对同一个目标的激光雷达目标航迹和毫米波雷达目标航迹进行运动融合、类别融合和尺寸融合。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述对激光雷达的目标航迹进行关联跟踪，获取激光雷达的第一目标航迹列表，包括：

将当前激光雷达点云与已有的激光雷达目标航迹进行关联，若关联成功，将当前激光雷达点云加入关联成功的目标航迹中；若关联失败，则基于当前激光雷达点云创建新目标航迹，或者删除当前激光雷达点云，获取激光雷达的第一目标航迹列表。

可选的，所述对毫米波雷达的目标航迹进行关联跟踪，获取毫米波雷达的第二目标航迹列表，包括：

将当前毫米波雷达点云与已有的毫米波雷达目标航迹进行关联，若关联成功，将当前毫米波雷达点云加入关联成功的目标航迹中；若关联失败，则基于当前毫米波雷达点云创建新目标航迹，或者删除当前毫米波雷达点云，获取毫米波雷达的第二目标航迹列表。

可选的，所述对同一个目标的激光雷达目标航迹和毫米波雷达目标航迹进行运动融合、类别融合和尺寸融合，包括：

对于同一个目标的距离信息，以激光雷达获取的该目标的距离信息为准，对于同一个目标的速度信息，以毫米波雷达获取的该目标的速度信息为准；对于同一个目标的类别信息和尺寸信息，以激光雷达获取的类别信息和尺寸信息为准，最终获取每一个目标的距离信息、速度信息、类别信息和尺寸信息。

根据本发明的第二方面，提供一种激光雷达数据和毫米波雷达数据的融合系统，包括：

标定模块，用于对激光雷达和毫米波雷达进行坐标系标定统一；