[发明专利]激光雷达数据和毫米波雷达数据的融合方法及融合系统

权利要求书

1.一种激光雷达数据和毫米波雷达数据的融合方法，其特征在于，包括：

对激光雷达和毫米波雷达进行坐标系标定统一；

对激光雷达的目标航迹进行关联跟踪，获取激光雷达的第一目标航迹列表；以及对毫米波雷达的目标航迹进行关联跟踪，获取毫米波雷达的第二目标航迹列表，其中，每一个目标对应一个目标航迹；

将所述第一目标航迹列表和所述第二目标航迹列表进行关联，获取同一个目标的激光雷达目标航迹和毫米波雷达目标航迹；

对同一个目标的激光雷达目标航迹和毫米波雷达目标航迹进行运动融合、类别融合和尺寸融合。

2.根据权利要求1所述的融合方法，其特征在于，所述对激光雷达的目标航迹进行关联跟踪，获取激光雷达的第一目标航迹列表，包括：

将当前激光雷达点云与已有的激光雷达目标航迹进行关联，若关联成功，将当前激光雷达点云加入关联成功的目标航迹中；若关联失败，则基于当前激光雷达点云创建新目标航迹，或者删除当前激光雷达点云，获取激光雷达的第一目标航迹列表。

3.根据权利要求1所述的融合方法，其特征在于，所述对毫米波雷达的目标航迹进行关联跟踪，获取毫米波雷达的第二目标航迹列表，包括：

将当前毫米波雷达点云与已有的毫米波雷达目标航迹进行关联，若关联成功，将当前毫米波雷达点云加入关联成功的目标航迹中；若关联失败，则基于当前毫米波雷达点云创建新目标航迹，或者删除当前毫米波雷达点云，获取毫米波雷达的第二目标航迹列表。

4.根据权利要求1所述的融合方法，其特征在于，所述对同一个目标的激光雷达目标航迹和毫米波雷达目标航迹进行运动融合、类别融合和尺寸融合，包括：

对于同一个目标的距离信息，以激光雷达获取的该目标的距离信息为准，对于同一个目标的速度信息，以毫米波雷达获取的该目标的速度信息为准；对于同一个目标的类别信息和尺寸信息，以激光雷达获取的类别信息和尺寸信息为准，最终获取每一个目标的距离信息、速度信息、类别信息和尺寸信息。

5.一种激光雷达数据和毫米波雷达数据的融合系统，其特征在于，包括：

标定模块，用于对激光雷达和毫米波雷达进行坐标系标定统一；

第一获取模块，用于对激光雷达的目标航迹进行关联跟踪，获取激光雷达的第一目标航迹列表；以及对毫米波雷达的目标航迹进行关联跟踪，获取毫米波雷达的第二目标航迹列表，其中，每一个目标对应一个目标航迹；

第二获取模块，用于将所述第一目标航迹列表和所述第二目标航迹列表进行关联，获取同一个目标的激光雷达目标航迹和毫米波雷达目标航迹；

融合模块，用于对同一个目标的激光雷达目标航迹和毫米波雷达目标航迹进行运动融合、类别融合和尺寸融合。

6.根据权利要求5所述的融合系统，其特征在于，所述第一获取模块，用于对激光雷达的目标航迹进行关联跟踪，获取激光雷达的第一目标航迹列表，包括：

将当前激光雷达点云与已有的激光雷达目标航迹进行关联，若关联成功，将当前激光雷达点云加入关联成功的目标航迹中；若关联失败，则基于当前激光雷达点云创建新目标航迹，或者删除当前激光雷达点云，获取激光雷达的第一目标航迹列表。

7.根据权利要求5所述的融合系统，其特征在于，所述对毫米波雷达的目标航迹进行关联跟踪，获取毫米波雷达的第二目标航迹列表，包括：

将当前毫米波雷达点云与已有的毫米波雷达目标航迹进行关联，若关联成功，将当前毫米波雷达点云加入关联成功的目标航迹中；若关联失败，则基于当前毫米波雷达点云创建新目标航迹，或者删除当前毫米波雷达点云，获取毫米波雷达的第二目标航迹列表。