[发明专利]基于角锥阵列的雷达感知装置及位置检测方法

说明书

本公开提供一种基于角锥阵列的雷达感知装置及位置检测方法。其中，该雷达感知装置包括：支撑件，用于将装置固定于预设位置；旋转件，设置于支撑件相对预设位置的方向上，用于相对支撑件执行旋转操作；角锥阵列，用于向目标雷达器件发送目标激光，以便目标雷达器件感知预设位置，其中，目标激光是基于目标雷达器件生成的激光生成的；连接件，用于连接旋转件和角锥阵列。

技术领域

本公开涉及雷达感知领域，尤其涉及一种基于角锥阵列的雷达感知装置及位置检测方法。

背景技术

激光雷达技术近些年得到发展，在雷达感知定位方面应用广泛。然而，由于激光的光波信号的传播可能受到实际环境中的大气、雾霾等环境因素的干扰，导致光波信号受到阻碍，不能重新被激光雷达探测，影响激光雷达对目标的探测。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种基于角锥阵列的雷达感知装置及位置检测方法，以期至少部分地解决上述提及的技术问题。

本公开的一个方面，提供了一种基于角锥阵列的雷达感知装置。

该雷达感知装置包括：

支撑件，用于将上述装置固定于预设位置；旋转件，设置于上述支撑件相对上述预设位置的方向上，用于相对上述支撑件执行旋转操作；角锥阵列，用于向目标雷达器件发送目标激光，以便上述目标雷达器件感知上述预设位置，其中，上述目标激光是基于上述目标雷达器件生成的激光生成的；连接件，用于连接上述旋转件和上述角锥阵列。

根据本公开实施例，上述角锥阵列包括：N×M个空心角锥。

上述空心角锥的锥顶点朝向上述连接件方向；以及上述空心角锥的锥体底面处于同一平面内，其中，N和M为正整数。

根据本公开实施例，上述空心角锥包括：锥壁。

上述锥壁材料为塑料材料；以及上述锥壁内侧面和外侧面上涂敷高反射率涂层，上述高反射率涂层用于反射上述目标雷达器件生成的激光。

根据本公开实施例，上述空心角锥包括：锥壁。

上述锥壁材料为金属材料；以及上述锥壁内侧面上涂敷高反射率涂层，上述高反射率涂层用于反射上述目标雷达器件生成的激光。

根据本公开实施例，上述空心角锥顶角的角度为90°。

根据本公开实施例，上述连接件包括：第一支撑件和延长连接件。

上述第一支撑件，用于连接上述角锥阵列与上述延长连接件，上述第一支撑件所在平面垂直于锥体底面所在平面；以及上述延长连接件，用于连接上述延长连接件和上述旋转件，上述延长连接件所在平面平行于于锥体底面所在平面。

根据本公开实施例，上述旋转件包括：第二支撑件和驱动电机。

上述第二支撑件，用于连接上述延长连接件和上述支撑件；以及上述驱动电机，用于控制上述第二支撑件旋转，以便上述第二支撑件带动上述延长连接件以上述延长连接件与上述第二支撑件的连接点为旋转中心点，在上述延长连接件所在平面内进行旋转。

根据本公开实施例，上述角锥阵列用于接收上述目标雷达器件生成的激光，并在上述激光的入射角属于预设角度区间内的情况下，经过两次反射，输出上述目标激光；以及上述角锥阵列还用于以平行于入射方向的出射方向向目标雷达器发送上述目标激光。

根据本公开实施例，该装置还包括：

上述预设角度区间是利用以下公式得到的：

其中，θ_min为预设角度最小值；θ_max为预设角度最大值；L为上述空心角锥的锥斜边长度，x为上述激光入射点距上述空心角锥顶点的距离。