[发明专利]一种非定尺棒材剔除系统及其剔除非定尺棒材方法

权利要求书

1.一种非定尺棒材剔除系统，其特征在于，包括：粗分拣模块和二次分拣模块，所述粗分拣模块与二次分拣模块传递连接；

所述粗分拣模块包括：与所述二次分拣模块连接的轧线输送辊道、设置在所述轧线输送辊道上方的第一视觉装置，所述轧线输送辊道包括多个轧线输送辊，其中，每两个轧线输送辊之间设置第一摆动链式运输机的摆动上料段链，每个所述第一摆动链式运输机的摆动上料段链适配一个所述第一摆动链式运输机的摆动下料段链，每个所述第一摆动链式运输机的摆动下料段链的出料端与第一水平链式运输机传动连接，以及，设置在每两个所述轧线输送辊之间的第一升降挡板，每个第一升降挡板支持独立设置升降且每两个第一升降挡板之间的间距相等；

所述二次分拣模块包括：与所述轧线输送辊道连接的第一传送辊道，其中，所述第一传送辊道包括多个第一传送辊，每两个所述第一传送辊之间设置第二摆动链式运输机的摆动上料段链、每个第二摆动链式运输机的摆动上料段链适配一个第二摆动链式运输机的摆动下料段链，每个所述第二摆动链式运输机的摆动下料段链与第二水平链式运输机传动连接，以及，分别设置在第一传送辊道两端口的第二升降挡板和第三升降挡板，以及，设置在所述第二水平链式运输机上方的第二视觉装置和升降非定尺运输辊道装置，其中，所述升降非定尺运输辊道装置将所述第二水平链式运输机上的非定尺棒材运送至二次非定尺棒材收集模块，所述第二水平链式运输机上的定尺棒材通过收集模块收集；

还包括第三水平链式运输机、龙门式框架可移动工业机器人和带地轨可移动工业机器人；

所述第三水平链式运输机与所述第二水平链式运输机远离所述第二摆动链式运输机的摆动下料段链的一端传动连接；

所述龙门式框架可移动工业机器人的支座和所述带地轨可移动工业机器人的地轨分别设置在所述第三水平链式运输机与所述第二水平链式运输机非传送方向的两侧，其中，所述龙门式框架可移动工业机器人的夹爪支持在所述第二水平链式运输机和所述第三水平链式运输机的上方运行；

所述龙门式框架可移动工业机器人的夹爪和所述带地轨可移动工业机器人的夹爪分别夹持所述第三水平链式运输机与所述第二水平链式运输机上的非定尺棒材两端并将其运送至所述升降非定尺运输辊道装置上；

所述二次非定尺棒材收集模块包括第三传送辊道，所述第三传送辊道与所述升降非定尺运输辊道装置的升降非定尺运输辊道传动连接，以及，所述每个第三传送辊道的第三传送棍各安装一个卸料装置；

所述收集模块包括第一挡料装置、第二挡料装置、第四水平链式运输机、第三挡料装置以及第二传送辊道；

所述第一挡料装置设置在所述第二水平链式运输机上，所述第二挡料装置设置在所述第三水平链式运输机上，所述第一挡料装置配合将所述龙门式框架可移动工业机器人的夹爪和所述带地轨可移动工业机器人的夹爪夹持的非定尺棒材运送至升降非定尺运输辊道装置上，所述第二挡料装置用于配合所述龙门式框架可移动工业机器人的夹爪和所述带地轨可移动工业机器人的夹爪夹持的非定尺棒材运送至升降非定尺运输辊道装置上；

所述第四水平链式运输机的出料端设置与其传送方向垂直的所述第二传送辊道，所述第四水平链式运输机与所述第二传送辊道连接部设置所述第三挡料装置，其中，所述第三挡料装置用于阻挡未被设置所述第四水平链式运输机上方的自动计数装置检测的定尺棒材。

2.根据权利要求1所述的非定尺棒材剔除系统，其特征在于，所述第一视觉装置包括设置在所述轧线输送辊道上方的第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机用于对所述轧线输送辊道上的棒材进行识别并判定是否为非定尺棒材；

所述第二视觉装置包括设置在所述龙门式框架可移动工业机器人上方的第三相机和第四相机，所述第三相机和所述第四相机用于对所述第二水平链式运输机和所述第三水平链式运输机上的棒材进行识别并判断是否为非定尺棒材。