[发明专利]一种轮距可调的全向履带行走装置

说明书

本发明公开了一种轮距可调的全向履带行走装置，所述轮距可调的全向履带行走装置包括齿轮箱、车架、调距机构、安装支架、连接机构、转向驱动机构和三角履带轮结构，所述车架两侧固定连接有安装支架，所述车架上方固定安装有齿轮箱，所述齿轮箱同时与安装支架固定连接，所述车架上固定安装有调距机构，所述调距机构用于驱动所述齿轮箱内的齿轮，所述安装支架上转动安装有连接机构，所述连接机构远离所述安装支架的端部与转向驱动机构固定连接，所述转向驱动机构与所述三角履带轮机构固定连接，所述转向驱动机构用于驱动所述三角履带轮机构转动；具有能够适应不同地形和环境等优点。

技术领域

本发明涉及履带行走机械车技术领域，尤其涉及一种轮距可调的全向履带行走装置。

背景技术

随着机械化水平的普遍提高，履带行走方式的机械车由于其对复杂路况的高适应性，正被广泛运用于崎岖山路救援，抢险救灾、农业工作和工程建造等领域。

虽然履带式行走机构可以适应复杂、恶劣地形，但依然存在一定问题。目前履带车的转向多采用差速转向，通过改变履带速度，差速使车体转向，但这种转向方式转向慢且对履带的磨损十分严重，大大减少了履带车的使用寿命。此外，目前履带车轮距通常是固定的，但履带车轮距却与履带车运动性能相关。履带车轮距设计越大，行驶平稳性越好，但转弯半径比较大，既不利于通过狭小路段，也影响在复杂地形的行驶机动性；履带车轮距设计越小，机动性提高，但稳定性却大大降低，当地形变化率过大时，极有可能发生侧翻等事故。

所以提供一种轮距可调的全向履带行走装置，能够解决上述问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，目前履带车轮距通常是固定的，但履带车轮距却与履带车运动性能相关。履带车轮距设计越大，行驶平稳性越好，但转弯半径比较大，既不利于通过狭小路段，也影响在复杂地形的行驶机动性；履带车轮距设计越小，机动性提高，但稳定性却大大降低，当地形变化率过大时，极有可能发生侧翻等事故，所以提供一种轮距可调的全向履带行走装置，所述轮距可调的全向履带行走装置包括：

齿轮箱、车架、调距机构、安装支架、连接机构、转向驱动机构和三角履带轮机构，所述车架两侧固定连接有安装支架，所述车架上方固定安装有齿轮箱，所述齿轮箱同时与安装支架固定连接，所述车架上固定安装有调距机构，所述调距机构用于驱动所述齿轮箱内的齿轮，所述安装支架上转动安装有连接机构，所述连接机构远离所述安装支架的端部与转向驱动机构固定连接，所述转向驱动机构与所述三角履带轮机构固定连接，所述转向驱动机构用于驱动所述三角履带轮机构转动；

所述齿轮箱包括箱体、所述箱体内设置有主动齿轮、第一惰轮、第二惰轮、第三惰轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮、第四从动齿轮、第一齿轮转轴、第二齿轮转轴、第三齿轮转轴、第四齿轮转轴、第一带座轴承、第二带座轴承、第三带座轴承和第四带座轴承，所述主动齿轮与所述箱体转动连接，所述主动齿轮与所述调距机构的转轴固定连接，所述主动齿轮同时和所述第一惰轮和所述第二惰轮外啮合，两个所述第一惰轮分别与第一从动齿轮和第四从动齿轮啮合，所述第二惰轮和所述第三惰轮相啮合，两个所述第三惰轮分别与第二从动齿轮和第三从动齿轮啮合，所述第一带座轴承、所述第二带座轴承、第三带座轴承和所述第四带座轴承都固定在所述箱体的底板上，所述第一齿轮转轴同时和所述第一从动齿轮、第一带座轴承和转动关节连接，所述第二齿轮转轴同时和所述第二从动齿轮、第二带座轴承和转动关节连接，所述第三齿轮转轴同时和所述第三从动齿轮、第三带座轴承和转动关节连接，所述第四齿轮转轴同时和所述第四从动齿轮、第四带座轴承和转动关节连接，所述第一齿轮转轴、所述第二齿轮转轴、第三齿轮转轴和第四齿轮转轴的长度均直至安装支架底部的轴承孔，所述第二齿轮转轴穿过所述第一惰轮，与所述第二带座轴承相连；所述第三齿轮转轴穿过所述第二惰轮，与所述第三带座轴承相连；所述第四齿轮转轴穿过所述第三惰轮，与所述第四带座轴承相连；

所述调距机构为调距电机；