[发明专利]一种轮距可调的全向履带行走装置

权利要求书

1.一种轮距可调的全向履带行走装置，其特征在于，包括：齿轮箱、车架、调距机构、安装支架、连接机构、转向驱动机构和三角履带轮机构，所述车架两侧固定连接有安装支架，所述车架上方固定安装有齿轮箱，所述齿轮箱同时与安装支架固定连接，所述车架上固定安装有调距机构，所述调距机构用于驱动所述齿轮箱内的齿轮，所述安装支架上转动安装有连接机构，所述连接机构远离所述安装支架的端部与转向驱动机构固定连接，所述转向驱动机构与所述三角履带轮机构固定连接，所述转向驱动机构用于驱动所述三角履带轮机构转动；

所述齿轮箱包括箱体、所述箱体内设置有主动齿轮、第一惰轮、第二惰轮、第三惰轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮、第四从动齿轮、第一齿轮转轴、第二齿轮转轴、第三齿轮转轴、第四齿轮转轴、第一带座轴承、第二带座轴承、第三带座轴承和第四带座轴承，所述主动齿轮与所述箱体转动连接，所述主动齿轮与所述调距机构的转轴固定连接，所述主动齿轮同时和所述第一惰轮和所述第二惰轮外啮合，两个所述第一惰轮分别与第一从动齿轮和第四从动齿轮啮合，所述第二惰轮和所述第三惰轮相啮合，两个所述第三惰轮分别与第二从动齿轮和第三从动齿轮啮合，所述第一带座轴承、所述第二带座轴承、第三带座轴承和所述第四带座轴承都固定在所述箱体的底板上，所述第一齿轮转轴同时和所述第一从动齿轮、第一带座轴承和转动关节连接，所述第二齿轮转轴同时和所述第二从动齿轮、第二带座轴承和转动关节连接，所述第三齿轮转轴同时和所述第三从动齿轮、第三带座轴承和转动关节连接，所述第四齿轮转轴同时和所述第四从动齿轮、第四带座轴承和转动关节连接，所述第一齿轮转轴、所述第二齿轮转轴、第三齿轮转轴和第四齿轮转轴的长度均直至安装支架底部的轴承孔，所述第二齿轮转轴穿过所述第一惰轮，与所述第二带座轴承相连；所述第三齿轮转轴穿过所述第二惰轮，与所述第三带座轴承相连；所述第四齿轮转轴穿过所述第三惰轮，与所述第四带座轴承相连；

所述调距机构为调距电机；

所述连接机构包括转动关节、连杆、连接关节、转向电机安装支架和转向架，所述转向关节与所述安装支架转动连接，所述连杆的一端与所述转动关节转动连接，另一端与所述连接关节转动连接，所述连接关节通过连接销和锁紧块与所述连杆转动连接，所述连接关节与所述转向电机安装支架固定连接，所述转向电机安装架上安装有转向驱动机构，所述转向驱动机构的下端通过调整块与所述转向架转动连接。

2.根据权利要求1所述的轮距可调的全向履带行走装置，其特征在于，所述转向驱动机构为转向电机。

3.根据权利要求2所述的轮距可调的全向履带行走装置，其特征在于，所述三角履带轮机构包括履带驱动电机、驱动轮、第一驱动轮法兰、第二驱动轮法兰、连架、履带轮骨架、张紧轮、张紧轮支座、弹簧、支重轮、支重轮支架和履带，所述履带驱动电机固定在所述第二驱动轮法兰上，所述第一驱动轮法兰和所述第二驱动轮法兰通过螺栓分别安装在所述驱动轮的两侧，所述第一驱动轮法兰和所述履带轮骨架之间通过连架连接，所述履带轮骨架安装在两个所述张紧轮支座上，所述支重轮和所述履带轮骨架之间通过支重轮支架连接，所述连架与所述转向架固定连接。

4.根据权利要求3所述的轮距可调的全向履带行走装置，其特征在于，所述第一从动轮齿轮和所述第一齿轮转轴之间设置有轴卡。