[发明专利]一种新型hasel驱动的串联机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种新型hasel驱动的串联机器人，包括机身，机身相对的两侧分别转动连接有机翼，液压驱动组件，与两侧的机翼连接，用于带动两侧机翼左右摆动，转向组件，与两侧的机翼连接，用于调整两侧机翼的角度，识别组件，位于机身的外侧，用于检测行驶路径周围的垃圾，夹持组件，位于机身的底部，用于夹取垃圾，控制系统，分别与液压驱动组件、转向组件、识别组件和夹持组件连接。本发明的技术方案通过液压驱动组件带动机器人移动，能够在实现轻量化的同时，加快其移动速度，解决了现有以电机驱动的水下机器人游动缓慢的问题，实现了机器人的快速移动，提高了打捞效率，确保其达到理想的工作状态。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种新型hasel驱动的串联机器人。

背景技术

海洋占地球表面积的70％，海洋中蕴藏着无数的奥秘和资源，随着人类对于海洋资源开发力度的日益增加，不可避免地产生了大量的海洋垃圾，对海洋造成了严重的污染，甚至还会危及海洋生物的生存，极大地破坏了生态平衡，因此需及时对海洋垃圾进行清理。

随着科学技术的发展，人们借鉴鱼类的生物特性，从仿生学的角度出发，研制出各种各样的仿生机器人，能够在水中持续游动，在海洋观测、水下作用等领域有着重大的应用前景，海洋垃圾的清理也逐渐从人力打捞转变为机器人打捞，极大地降低了工作人员的劳动强度，提高了打捞效率。

然而，现有的水下机器人通常采用电机驱动，由于电机的重量、体积较大，导致机器人在重量和结构上都很难进行协调布局，从而影响机器人的游动速度，使其很难达到预期的工作状态。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新型hasel驱动的串联机器人，该串联机器人能够操作简单、实用性强，能够在实现轻量化的同时，加快其游动速度，解决了现有以电机驱动的水下机器人游动缓慢的问题，实现了串联机器人的快速游动，提高了打捞效率，确保其达到理想的工作状态。

本发明提供一种新型hasel驱动的串联机器人，包括机身，机身相对的两侧分别转动连接有机翼；

液压驱动组件，与两侧的机翼连接，用于带动两侧机翼左右摆动；

转向组件，与两侧的机翼连接，用于调整两侧机翼的角度；

识别组件，位于机身的外侧，用于检测机身行驶路径周围的垃圾；

夹持组件，位于机身的底部，用于夹取漂浮的垃圾；

控制系统，分别与液压驱动组件、转向组件、识别组件和夹持组件连接。

进一步地，还包括防护壳，机身位于防护壳的内部，防护壳相对的两侧分别转动连接有机翼；

机翼所在侧壁上均设有液压驱动组件，同一侧的液压驱动组件与机翼之间通过传动件连接。

进一步地，液压驱动组件包括柔性袋，柔性袋通过传动件与机翼连接；

柔性袋相对的两侧分别设有正极片和负极片，正极片和负极片分别与线路板连接，柔性袋的内部填充有介电液体。

进一步地，传动件包括传动线，传动线的一端与柔性袋连接，传动线的另一端伸入机翼的内部；

传动线位于机翼内部的一端连接有若干条辅助线，若干条辅助线均与机翼连接。

进一步地，机身的内部设有容纳腔，线路板位于容纳腔的内部，线路板上设有用于给正极片通电或断电的第一开关，第一开关与控制系统连接。

进一步地，转向组件包括两个相对设置在防护壳两侧的固定盘，固定盘与防护壳转动连接，机翼靠近防护壳的一端与固定盘连接；

容纳腔的内部设有两个相对设置的舵机，两个舵机的输出轴分别与两个固定盘连接，两个舵机均与控制系统连接。