[发明专利]一种新型hasel驱动的串联机器人

权利要求书

1.一种新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，包括机身，机身相对的两侧分别转动连接有机翼；

液压驱动组件，与两侧的机翼连接，用于带动两侧机翼左右摆动；

转向组件，与两侧的机翼连接，用于调整两侧机翼的角度；

识别组件，位于机身的外侧，用于检测机身行驶路径周围的垃圾；

夹持组件，位于机身的底部，用于夹取漂浮的垃圾；

控制系统，分别与液压驱动组件、转向组件、识别组件和夹持组件连接。

2.根据权利要求1所述的新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，还包括防护壳，机身位于防护壳的内部，防护壳相对的两侧分别转动连接有机翼；

机翼所在侧壁上均设有液压驱动组件，同一侧的液压驱动组件与机翼之间通过传动件连接。

3.根据权利要求2所述的新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，液压驱动组件包括柔性袋，柔性袋通过传动件与机翼连接；

柔性袋相对的两侧分别设有正极片和负极片，正极片和负极片分别与线路板连接，柔性袋的内部填充有介电液体。

4.根据权利要求3所述的新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，传动件包括传动线，传动线的一端与柔性袋连接，传动线的另一端伸入机翼的内部；

传动线位于机翼内部的一端连接有若干条辅助线，若干条辅助线均与机翼连接。

5.根据权利要求3所述的新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，机身的内部设有容纳腔，线路板位于容纳腔的内部，线路板上设有用于给正极片通电或断电的第一开关，第一开关与控制系统连接。

6.根据权利要求5所述的新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，转向组件包括两个相对设置在防护壳两侧的固定盘，固定盘与防护壳转动连接，机翼靠近防护壳的一端与固定盘连接；

容纳腔的内部设有两个相对设置的舵机，两个舵机的输出轴分别与两个固定盘连接，两个舵机均与控制系统连接。

7.根据权利要求6所述的新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，识别组件包括若干个沿防护壳外周均匀分布的超声波装置，用于检测机身行驶路径周围的垃圾，并确定其距离和方向；

防护壳远离机翼的一侧设有摄像头，用于采集海面的图像信息，超声波装置和摄像头均与控制系统连接。

8.根据权利要求7所述的新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，夹持组件包括两个相对设置在防护壳底部的夹持臂，以及用于带动两个夹持臂相互靠近或远离的驱动机构，驱动机构与控制系统连接。

9.根据权利要求8所述的新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，容纳腔的内部设有GPS定位器；

机身的内部还设有相变腔，相变腔的内部填充有相变液体，相变腔的内壁设有制热片，制热片与线路板连接，线路板上设有用于给制热片通电或断电的第二开关，GPS定位器和第二开关均与控制系统连接。

10.根据权利要求9所述的新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，控制系统包括主控器、以及与主控器连接的存储器、信息处理模块和图像处理模块；

存储器，用于存储机身既定的行驶路径；

信息处理模块，与超声波装置和GPS定位器连接，用于获取垃圾的坐标信息和机身的位置信息，并根据垃圾的坐标信息和机身的位置信息规划出机身与垃圾之间的往返路径；

图像识别模块，与摄像头连接，用于获取海面的图像信息，并识别出漂浮的垃圾；

主控器，分别舵机、第一开关、驱动机构和第二开关连接，用于控制机身的行驶方向、夹持组件的开启或关闭、以及机身的上浮或下潜。