[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置和自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，涉及自动驾驶领域，尤其涉及智能交通领域。具体实现方案为：确定在车辆的规划距离内的目标障碍物序列；响应于车辆在当前车道内绕过目标障碍物序列所需空间不足，根据目标障碍物序列中多个目标障碍物各自的历史运动状态，确定多个目标障碍物各自的需绕行概率；根据多个目标障碍物各自的需绕行概率，确定车辆的借道绕行概率；以及根据借道绕行概率，确定车辆是否借道绕行。本公开还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置、自动驾驶车辆、电子设备和存储介质。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及智能交通技术。更具体地，本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆能够基于感知到的车辆周围的环境信息进行运动决策和路径规划。运动决策例如包括绕行、制动、跟车等。

发明内容

本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质。

根据第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，该方法包括：确定在车辆的规划距离内的目标障碍物序列；响应于车辆在当前车道内绕过目标障碍物序列所需空间不足，根据目标障碍物序列中多个目标障碍物各自的历史运动状态，确定多个目标障碍物各自的需绕行概率；根据多个目标障碍物各自的需绕行概率，确定车辆的借道绕行概率；以及根据借道绕行概率，确定车辆是否借道绕行。

根据第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，该装置包括：第一确定模块，用于确定在车辆的规划距离内的目标障碍物序列；第二确定模块，用于响应于车辆在当前车道内绕过目标障碍物序列所需空间不足，根据目标障碍物序列中多个目标障碍物各自的历史运动状态，确定多个目标障碍物各自的需绕行概率；第三确定模块，用于根据多个目标障碍物各自的需绕行概率，确定车辆的借道绕行概率；以及第四确定模块，用于根据借道绕行概率，确定车辆是否借道绕行。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据本公开提供的方法。

根据第四方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括根据第三方面提供的电子设备。

根据第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行根据本公开提供的方法。

根据第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序存储于可读存储介质和电子设备其中至少之一上，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开提供的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开的一个实施例的可以应用自动驾驶车辆的控制方法和装置的示例性场景图；

图2是根据本公开的一个实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图3是根据本公开的一个实施例的确定目标障碍物的需绕行概率的方法的流程图；

图4是根据本公开的一个实施例的确定目标障碍物的可绕行评估值的方法的示意图；

图5A是根据本公开的一个实施例的自动驾驶车辆进行借道绕行的示意图；

图5B是根据本公开的一个实施例的确定主车借道绕行的安全性的方法的流程图；

图5C是根据本公开的一个实施例的确定主车与位于被借车道的后方障碍物之间的时间安全性的示意图；