[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置和自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

确定在所述车辆的规划距离内的目标障碍物序列；

响应于所述车辆在当前车道内绕过所述目标障碍物序列所需空间不足，根据所述目标障碍物序列中多个目标障碍物各自的历史运动状态，确定所述多个目标障碍物各自的需绕行概率；

根据所述多个目标障碍物各自的需绕行概率，确定所述车辆的借道绕行概率；以及

根据所述借道绕行概率，确定所述车辆是否借道绕行。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标障碍物序列中多个目标障碍物各自的历史运动状态，确定所述多个目标障碍物各自的需绕行概率包括：针对每个目标障碍物，

根据所述目标障碍物的历史运动状态，确定所述目标障碍物的阻塞概率；

根据所述目标障碍物与所述当前车道的位置关系，确定所述目标障碍物的可绕行评估值；以及

根据所述目标障碍物的阻塞概率和可绕行评估值，确定所述目标障碍物的需绕行概率。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述历史运动状态是根据所述目标障碍物在历史时段内的多帧感知数据确定的，每帧感知数据具有时间戳，所述历史时段是从所述车辆感知到所述目标障碍物的时刻到当前时刻之间的时段；

所述根据所述目标障碍物的历史运动状态，确定所述目标障碍物的阻塞概率包括：

根据以下公式计算所述目标障碍物的阻塞概率：

α(t)＝s*(t_k-t_k-1)

其中，k为大于等于2的整数，t_k表示第k帧的时间戳，t_k-1表示第k-1帧的时间戳，t₁表示第一帧的时间戳，p_k表示所述目标障碍物在第k帧的阻塞概率，p_k-1表示所述目标障碍物在第k-1帧的阻塞概率，k＝2时，p₁＝0，α(t)表示与目标障碍物的运动状态相关的惩罚函数，s表示衰减系数，v表示所述目标障碍物在第k帧的速度。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述根据所述目标障碍物与所述当前车道的位置关系，确定所述目标障碍物的可绕行评估值包括：

根据以下公式计算所述目标障碍物的可绕行评估值：

其中，β(l_obs)表示所述目标障碍物的可绕行评估值，fabs(l_obs)表示所述目标障碍物侵入当前车道的最大位置到所述车辆的参考线之间的距离，lane_bound表示所述当前车道的边界线到所述车辆的参考线之间的距离，x＝fabs(l_obs)，b、c、d均为常数；

所述根据所述目标障碍物的阻塞概率和可绕行评估值，确定所述目标障碍物的需绕行概率包括：

根据以下公式计算所述目标障碍物的需绕行概率：

p_obs＝p*β(l_obs)

其中，p_obs表示所述目标障碍物的需绕行概率，p表示所述目标障碍物在当前时刻的阻塞概率。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述根据所述多个目标障碍物各自的需绕行概率，确定所述车辆的借道绕行概率包括：

根据所述多个目标障碍物各自的需绕行概率的乘积，确定所述车辆的借道绕行概率。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述借道绕行概率符合绕行条件，确定所述车辆借道绕行的安全性；

其中，在确定所述车辆借道绕行安全的情况下，控制所述车辆进行借道绕行。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定所述车辆借道绕行的安全性包括：

确定所述车辆的开始绕行时刻、需要绕行的目标障碍物的位置以及绕行路径的扩展空间；

根据所述车辆的开始绕行时刻以及需要绕行的目标障碍物的位置确定所述车辆借道绕行的时间安全性；以及

根据所述绕行路径的扩展空间，确定所述车辆借道绕行的空间安全性。