[发明专利]高灵活性的吸附式爬壁机器人、爬行方法及其应用

说明书

本发明涉及一种高灵活性的吸附式爬壁机器人、爬行方法及其应用，包括：车架；第一前连接件与车架通过前摆动副连接，第二前连接件与第一前连接件通过主铰链连接；前行走模块，前行走模块包括第一前行走单元和第二前行走单元，第一前行走单元通过第一前副铰链与第二前连接件连接，第二前行走单元通过第二前副铰链与第二前连接件连接；第二连接组件，第一后连接件与车架通过后摆动副连接，第二后连接件与第一后连接件通过主铰链连接；后行走模块包括第一后行走单元和第二后行走单元，第一后行走单元通过第一后副铰链与第二后连接件连接，第二后行走单元通过第二后副铰链与第二后连接件连接。其灵活度高，适应性强，可适用多种形貌壁面爬行。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人技术领域，尤其是指一种高灵活性的吸附式爬壁机器人、爬行方法及其应用。

背景技术

随着社会的发展，爬壁机器人的应用越来越广泛。通过爬壁机器人行走至壁面的各个角落，可实现无人检测，也可运载各种加工装置，沿壁面上工作。

为了适应壁面的行走，现有的爬壁机器人多为吸附式爬壁机器人，其通过吸附在壁面上，以此实现行走。但是，当壁面崎岖不平时，爬壁机器人则容易从壁面上掉落，稳定性不好，安全性能不佳。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中爬壁机器人灵活性差，稳定性不佳，存在安全隐患的技术缺陷。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种高灵活性的吸附式爬壁机器人，包括：

车架；

第一连接组件，所述第一连接组件包括第一前连接件、第二前连接件、前摆动副、前主铰链和第一前副铰链和第二前副铰链，所述第一前连接件与所述车架通过前摆动副连接，所述第二前连接件与所述第一前连接件通过主铰链连接；

前行走模块，所述前行走模块包括第一前行走单元和第二前行走单元，所述第一前行走单元和第二前行走单元能够吸附在壁面上并行走，所述第一前行走单元和第二前行走单元分别位于第二前连接件的两侧，所述第一前行走单元通过第一前副铰链与第二前连接件连接，所述第二前行走单元通过第二前副铰链与第二前连接件连接；

第二连接组件，所述第二连接组件包括第一后连接件、第二后连接件、后摆动副、后主铰链和第一后副铰链和第二后副铰链，所述第一后连接件与所述车架通过后摆动副连接，所述第二后连接件与所述第一后连接件通过主铰链连接；

后行走模块，所述后行走模块包括第一后行走单元和第二后行走单元，所述第一后行走单元和第二后行走单元能够吸附在壁面上并行走，所述第一后行走单元和第二后行走单元分别位于第二后连接件的两侧，所述第一后行走单元通过第一后副铰链与第二后连接件连接，所述第二后行走单元通过第二后副铰链与第二后连接件连接；

其中，所述前摆动副和后摆动副的转轴方向皆与前进方向垂直，所述前主铰链、后主铰链、第一前副铰链、第二前副铰链、第一后副铰链和第二后副铰链的转动轴方向为爬壁机器人的前进方向；

所述前摆动副和后摆动副的动作分别通过驱动源驱动。

作为优选的，所述前主铰链、后主铰链、第一前副铰链、第二前副铰链、第一后副铰链和第二后副铰链皆为随动式以依据壁面形貌做自适应调整；

所述前主铰链、后主铰链、第一前副铰链、第二前副铰链、第一后副铰链和第二后副铰链分别具备阻尼以保证铰链副对壁面特征的的被动适应性。

作为优选的，所述前主铰链和后主铰链为随动式以依据壁面形貌做自适应调整，所述前主铰链和后主铰链分别具备阻尼以保证铰链副对壁面特征的的被动适应性；

所述第一前副铰链、第二前副铰链、第一后副铰链和第二后副铰链分别通过不同的驱动源驱动以依据壁面地貌做主动调整。

作为优选的，所述前主铰链和后主铰链为分别通过不同的驱动源驱动以依据壁面地貌做主动调整；