[发明专利]自驾驶载具的车道搜索

权利要求书

1.一种计算机实现的方法，包括：

接收表示通过可驾驶区域的多个单元的拓扑车道路径的数据；

根据拓扑车道路径生成初始多段线，所述初始多段线穿过与拓扑车道路径相同的多个单元，其中，所述初始多段线是由位于可驾驶区域的三角分解的边上的多个顶点定义的；

根据一个或多个优化标准对初始多段线执行几何优化过程以生成最终多段线；以及

根据最终多段线生成几何车道路径，所述几何车道路径表示穿过可驾驶区域的可驾驶车道的几何。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，同一条三角剖分线上的顶点满足方向约束。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述几何优化过程向较短的多段线分配优选的分数。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述几何优化包括执行梯度下降。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，生成几何车道路径包括平滑最终多段线以形成平滑的最终多段线。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述平滑的最终多段线是最终多段线的样条。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

对照约束评估最终多段线；以及

响应于确定不满足约束，拒绝最终多段线。

8.一种系统，包括一个或多个计算机和存储指令的一个或多个存储设备，当被一个或多个计算机执行时，所述指令使得一个或多个计算机执行操作，所述操作包括：

接收表示通过可驾驶区域的多个单元的拓扑车道路径的数据；

根据拓扑车道路径生成初始多段线，所述初始多段线穿过与拓扑车道路径相同的多个单元，其中，所述初始多段线是由位于可驾驶区域的三角分解的边上的多个顶点定义的；

根据一个或多个优化标准对初始多段线执行几何优化过程以生成最终多段线；以及

根据最终多段线生成几何车道路径，所述几何车道路径表示穿过可驾驶区域的可驾驶车道的几何。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，同一条三角剖分线上的顶点满足方向约束。

10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述几何优化过程向较短的多段线分配优选的分数。

11.根据权利要求8所述的系统，其中，所述几何优化包括执行梯度下降。

12.根据权利要求8所述的系统，其中，生成几何车道路径包括平滑最终多段线以形成平滑的最终多段线。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述平滑的最终多段线是最终多段线的样条。

14.根据权利要求8所述的系统，还包括：

对照约束评估最终多段线；以及

响应于确定不满足约束，拒绝最终多段线。

15.一个或多个存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当由一个或多个计算机执行时，所述指令使得一个或多个计算机执行操作，所述操作包括：

接收表示通过可驾驶区域的多个单元的拓扑车道路径的数据；

根据拓扑车道路径生成初始多段线，所述初始多段线穿过与拓扑车道路径相同的多个单元，其中，所述初始多段线是由位于可驾驶区域的三角分解的边上的多个顶点定义的；

根据一个或多个优化标准对初始多段线执行几何优化过程以生成最终多段线；以及

根据最终多段线生成几何车道路径，所述几何车道路径表示穿过可驾驶区域的可驾驶车道的几何。

16.根据权利要求15所述的一个或多个非暂时性计算机可读存储介质，其中，同一条三角剖分线上的顶点满足方向约束。