[发明专利]异常伪距识别方法、装置及计算机可读介质

说明书

本申请公开一种异常伪距识别方法、装置及计算机可读介质，该方法获取载波观测所得的预设载波观测信息，根据载波观测信息对接收机的位置和钟差进行预测处理，并根据观测卫星的伪距观测集对接收机位置和钟差的预测结果进行量测更新处理，在此基础上，根据量测更新结果确定观测卫星的伪距残差矢量，并根据伪距残差矢量和异常伪距识别策略，识别异常伪距。本申请以载波观测信息作为辅助来进行异常伪距识别，可使GNSS接收机进入复杂信号环境时能快速准确的识别出错误/异常的伪距观测值，避免对定位精度造成负面影响，同时也避免了已知技术在应对复杂信号环境下的伪距测量问题时所存在的接收机硬件成本高、主观性强等一系列问题。

技术领域

本申请属于卫星导航技术领域，尤其涉及一种异常伪距识别方法、装置及计算机可读介质。

背景技术

随着卫星导航技术的普及与发展，基于全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)的高精度定位服务的需求也变得越来越重要。通常基于四颗及以上数量卫星的伪距观测值以及广播星历可以计算得到GNSS接收机的位置信息，因此接收机定位精度直接受限于伪距测量精度。然而，当接收机处于诸如城市峡谷、短时干扰等复杂信号环境时，接收机获得的伪距测量值中常常会包含大量的非系统性测量误差，并且这些伪距测量值的正确测量比率也可能非常低。

为了应对上述问题，目前接收机主要采用以下几种对抗手段：

一种是，使用多径抑制天线，或采用专门的抗干扰射频模组，但该方式将不可避免的增加接收机硬件成本。

另一种是，定位算法采用较高的先验信息(如载噪比，信号锁定强度等)门限，但该方式主观性较强，并且会不可避免地降低接收机定位可用性。

再一种是，采用接收机自主完好性检测(RAIM)算法，利用冗余的伪距观测数据进行观测一致性检测，但RAIM算法除了要求比较高的观测冗余之外，为了对错误/异常观测的误差具有较好的可观性，还对正确观测的星座构型有较高的要求，导致RAIM算法的检测概率难以保证，特别是当接收机处于比如城市峡谷此类的多径信号环境时，由于真实未被遮挡的卫星的星座构型本来就很差，从而会进一步影响RAIM算法的检测概率。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种异常伪距识别方法、装置及计算机可读介质，主要用于解决复杂信号环境下的异常伪距识别问题，使得为基于GNSS的高精度定位服务提供技术支持，同时避免已知技术在应对此类环境下的伪距测量问题时所存在的至少部分缺陷。

具体方案如下：

一种异常伪距识别方法，包括：

获取对观测卫星进行载波观测所得的预设载波观测信息；

根据所述预设载波观测信息对接收机的位置和钟差进行预测处理，得到接收机位置和钟差的预测结果；

根据观测卫星的伪距观测集对所述预测结果进行量测更新处理，得到所述预测结果的量测更新结果；

根据所述量测更新结果，确定观测卫星的伪距残差矢量；

根据所述伪距残差矢量和预设的异常伪距识别策略，识别观测卫星的伪距观测集中的异常伪距观测值。

可选的，所述获取对观测卫星进行载波观测所得的预设载波观测信息，包括：

确定载波锁定的观测卫星是否满足载波观测条件；所述载波观测条件为在使用最小二乘估计方式确定待估矢量情况下，保证最小二乘估计的有效性所需的载波观测条件，所述待估矢量由接收机的位置增量和钟差增量构成；

若是，获取观测卫星在当前两个相邻历元的载波相位观测值；

若否，获取观测卫星在当前历元的多普勒观测信息。