[发明专利]基于V2X的车辆协同变道方法及设备

说明书

本申请涉及一种基于V2X的车辆协同变道方法及设备，方法包括：基于V2X技术接收待变道车辆发送的变道请求信息；根据变道请求信息确定待变道车辆的当前位置；以待变道车辆的当前位置为中心，还基于V2X技术获取范围内临近车辆的状态信息；根据范围内临近车辆的状态信息确定当前变道安全值；在当前变道安全值高于预设安全阈值时，根据变道请求信息和范围内临近车辆的状态信息生成路径引导信息，并将路径引导信息发送到待变道车辆。本申请中的技术方案通过获取待变道车辆发送的变道请求信息和范围内临近车辆的状态信息以进行车辆变道辅助，不仅解决了感知盲区的问题，还考虑到了变道时范围内临近车辆的影响，相较于现有的车辆变道辅助技术安全性更高。

技术领域

本申请涉及车辆交通管制技术领域，尤其涉及一种基于V2X的车辆协同变道方法及设备。

背景技术

在车辆驾驶的过程中，需要不断根据行驶的方向及当前车道的状态对车辆进行变道操作，近几年随着车辆智能化水平的提高，变道辅助技术有效提高了车辆变道的安全性以及效率。

现有的车辆变道辅助技术主要通过雷达及摄像头感知车辆侧方及后方区域盲区来为驾驶员提供预警服务，驾驶员结合后视镜观测来判断车辆是否能够顺利实现变道需求，但雷达及摄像头对车辆侧方盲区检测能力有限，存在一定的感知盲区；其次，目前的变道辅助技术考虑的周围环境因素较少，因此现有的车辆变道辅助技术无法满足车辆变道的安全问题。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中的车辆变道辅助技术无法满足车辆变道的安全问题，本申请提供一种基于V2X的车辆协同变道方法及设备。

本申请的方案如下：

根据本申请实施例的第一方面，提供一种基于V2X的车辆协同变道方法，包括：

接收待变道车辆发送的变道请求信息；

根据所述变道请求信息确定所述待变道车辆的当前位置；

以所述待变道车辆的当前位置为中心，获取范围内临近车辆的状态信息；

根据范围内临近车辆的状态信息确定当前变道安全值；

在当前变道安全值高于预设安全阈值时，根据所述变道请求信息和范围内临近车辆的状态信息生成路径引导信息，并将所述路径引导信息发送到所述待变道车辆。

优选地，所述变道请求信息中至少包括：

目标车道信息、车辆位置信息和车辆行驶状态信息。

优选地，根据所述变道请求信息确定所述待变道车辆的当前位置，包括：

通过路侧感知设备进行标定，建立以所述路侧感知设备为基准的坐标系；

为坐标系中各车辆赋予对应的编号，并确定坐标系中各车辆的坐标系位置；

将车辆的编号与车辆的坐标系位置进行对应绑定；

在接收到待变道车辆发送的变道请求信息时，确定上一帧各车辆的坐标系位置中，与待变道车辆的车辆位置信息相似度最高的坐标系位置；

将相似度最高的坐标系位置对应的编号车辆确定为所述待变道车辆，并将相似度最高的坐标系位置确定为所述待变道车辆的当前位置。

优选地，以所述待变道车辆的当前位置为中心，获取范围内临近车辆的状态信息，包括：

获取待变道车辆所在的当前车道中，前后相邻车辆的状态信息；所述状态信息至少包括：编号、坐标系位置和行驶速度；

以所述待变道车辆的当前位置为中心，以预设长度为半径划定圆形区域；

确定所述圆形区域与待变道车辆的目标车道的相交区域，获取所述相交区域内的临近车辆的状态信息。