[发明专利]基于V2X的车辆协同变道方法及设备

权利要求书

1.一种基于V2X的车辆协同变道方法，其特征在于，包括：

接收待变道车辆发送的变道请求信息；

根据所述变道请求信息确定所述待变道车辆的当前位置；

以所述待变道车辆的当前位置为中心，获取范围内临近车辆的状态信息；

根据范围内临近车辆的状态信息确定当前变道安全值；

在当前变道安全值高于预设安全阈值时，根据所述变道请求信息和范围内临近车辆的状态信息生成路径引导信息，并将所述路径引导信息发送到所述待变道车辆；

根据所述变道请求信息确定所述待变道车辆的当前位置，包括：

通过路侧感知设备进行标定，建立以所述路侧感知设备为基准的坐标系；

为坐标系中各车辆赋予对应的编号，并确定坐标系中各车辆的坐标系位置；

将车辆的编号与车辆的坐标系位置进行对应绑定；

在接收到待变道车辆发送的变道请求信息时，确定上一帧各车辆的坐标系位置中，与待变道车辆的车辆位置信息相似度最高的坐标系位置；

将相似度最高的坐标系位置对应的编号车辆确定为所述待变道车辆，并将相似度最高的坐标系位置确定为所述待变道车辆的当前位置；

以所述待变道车辆的当前位置为中心，获取范围内临近车辆的状态信息，包括：

获取待变道车辆所在的当前车道中，前后相邻车辆的状态信息；所述状态信息至少包括：编号、坐标系位置和行驶速度；

以所述待变道车辆的当前位置为中心，以预设长度为半径划定圆形区域；

确定所述圆形区域与待变道车辆的目标车道的相交区域，获取所述相交区域内的临近车辆的状态信息；

根据所述变道请求信息和范围内临近车辆的状态信息生成路径引导信息，包括：

根据所述变道请求信息和范围内临近车辆的状态信息确定变道航向角限制值、变道速度限制值和变道规划轨迹；

将所述变道航向角限制值、变道速度限制值和变道规划轨迹整合生成所述路径引导信息；

根据所述变道请求信息和范围内临近车辆的状态信息确定变道航向角限制值、变道速度限制值和变道规划轨迹，包括：

根据变道请求信息和待变道车辆所在的当前车道中，前方相邻车辆的状态信息，确定待变道车辆与前方相邻车辆的车辆间距；

获取车道宽度，根据车道宽度和待变道车辆与前方相邻车辆的车辆间距，确定变道航向角限制值；

根据待变道车辆所在的当前车道中，前方相邻车辆的状态信息，确定前方相邻车辆的车辆速度，将待变道车辆变道前的初始速度限制为小于前方相邻车辆的车辆速度；

根据范围内临近车辆的状态信息，确定范围内临近车辆的平均速度，将待变道车辆变道后的中止速度限制为小于范围内临近车辆的平均速度；

获取待变道车辆所在的当前车道以及目标车道的环境信息，基于预设算法生成由待变道车辆所在的当前车道到目标车道的变道规划轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变道请求信息中至少包括：

目标车道信息、车辆位置信息和车辆行驶状态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述待变道车辆的当前位置为中心，获取范围内临近车辆的状态信息，还包括：

预测路侧感知设备的感知范围内各车辆在预期时间段的运动轨迹；

获取预测的运动轨迹属于所述相交区域内的车辆的状态信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据范围内临近车辆的状态信息确定当前变道安全值，包括：

根据所述变道请求信息和范围内临近车辆的状态信息，确定所述待变道车辆与范围内临近车辆的相对距离和相对速度；

根据所述待变道车辆与范围内临近车辆的相对距离和相对速度，确定当前变道安全值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述路径引导信息发送到范围内临近车辆，以使范围内临近车辆根据所述路径引导信息和待变道车辆发送的变道请求信息，执行避让决策。

6.一种基于V2X的车辆协同变道设备，其特征在于，包括：

处理器和存储器；

所述处理器与存储器通过通信总线相连接：

其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；

所述存储器，用于存储程序，所述程序至少用于执行权利要求1-5任一项所述的一种基于V2X的车辆协同变道方法。