[发明专利]基于双针协调的贴壁细胞注射方法、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种基于双针协调的贴壁细胞注射方法，其特征在于，所述方法包括：

获取显微视野内的多个贴壁细胞的扫描图像；

对所述多个贴壁细胞的扫描图像进行预处理，得到处理后的二值化图像；

对所述处理后的二值化图像应用边界跟踪算法，确定多个贴壁细胞的轮廓图像；

根据所述多个贴壁细胞的轮廓图像中多个贴壁细胞的轮廓，确定贴壁细胞的数量；

在所述多个贴壁细胞的轮廓图像上建立直角坐标系，确定各贴壁细胞坐标和各贴壁细胞的注射点坐标；

根据所述贴壁细胞的数量和所述各贴壁细胞坐标，将所述多个贴壁细胞的轮廓图像划分为不同的注射区域；所述注射区域包括第一注射区域和第二注射区域；

对所述不同的注射区域内的各贴壁细胞的注射点坐标应用遗传算法，确定注射路径；

根据所述注射路径，对各所述注射区域内的贴壁细胞进行注射。

2.根据权利要求1所述的基于双针协调的贴壁细胞注射方法，其特征在于，所述对所述多个贴壁细胞的扫描图像进行预处理，得到处理后的二值化图像，具体包括：

将所述多个贴壁细胞的扫描图像转化为灰度图像；

对所述灰度图像进行二值化处理，确定二值化图像；

应用中值滤波去除所述二值化图像的噪声，确定去噪后的二值化图像；

对所述去噪后的二值化图像进行膨胀和腐蚀的闭运算，得到处理后的二值化图像。

3.根据权利要求1所述的基于双针协调的贴壁细胞注射方法，其特征在于，所述在所述多个贴壁细胞的轮廓图像上建立直角坐标系，确定各贴壁细胞坐标和各贴壁细胞的注射点坐标，具体包括：

根据所述直角坐标系，确定各贴壁细胞的轮廓上的像素点的坐标和各贴壁细胞的半径；

根据所述像素点的坐标，确定各贴壁细胞的轮廓上纵坐标最小的像素点的坐标，得到各贴壁细胞坐标；

所述各贴壁细胞坐标的纵坐标加上对应的所述各贴壁细胞的半径，得到各贴壁细胞的注射点坐标的纵坐标；

根据所述各贴壁细胞坐标的横坐标和所述各贴壁细胞的注射点坐标的纵坐标，得到多个贴壁细胞的注射点坐标。

4.根据权利要求1所述的基于双针协调的贴壁细胞注射方法，其特征在于，所述根据所述贴壁细胞的数量和所述各贴壁细胞坐标，将所述多个贴壁细胞的轮廓图像划分为不同的注射区域，具体包括：

判断所述贴壁细胞的数量是奇数个还是偶数个；

当所述贴壁细胞的数量是偶数个时，根据所述各贴壁细胞坐标中纵坐标的大小，将所述多个贴壁细胞的轮廓图像平均划分为第一注射区域和第二注射区域；

当所述贴壁细胞的数量是奇数个时，所述贴壁细胞的数量为2N+1个，从按照纵坐标由大到小排序的所述各贴壁细胞坐标中，选择前N个贴壁细胞作为第一注射区域，选择后N个贴壁细胞作为第二注射区域；当第N+1个贴壁细胞坐标的纵坐标与第N个贴壁细胞坐标的纵坐标的差小于第N+1个贴壁细胞坐标的纵坐标与第N+2个贴壁细胞坐标的纵坐标的差时，第N+1个贴壁细胞属于第一注射区域；否则，第N+1个贴壁细胞属于第二注射区域。

5.根据权利要求1所述的基于双针协调的贴壁细胞注射方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断当前显微视野内的多个贴壁细胞是否注射完毕；

当注射完毕时，切换到下一个显微视野；

当未注射完毕时，继续对所述当前显微视野内的多个贴壁细胞进行注射。