[发明专利]面向侦察救援任务的伞式轮履复合式结构移动平台

说明书

本发明涉及一种面向侦察救援任务的伞式轮履复合式结构移动平台，其结构包括车体，在所述车体的两侧分别设置有履带驱动机构，在所述履带驱动机构的端部设置有摆臂履带机构，在所述车体上设置有伞式升降机构，在所述伞式升降机构上设置有驱动轮，所述驱动轮由所述伞式升降机构驱动向下伸出或收缩回所述车体内。本发明能够通过伞式升降结构快速在轮式和履带式两种驱动方式之间进行切换，在进行切换时，多个驱动轮能够同步切换，从而保证各个驱动轮称重分布的均以及切换过程中移动平台的稳定。

技术领域

本发明涉及一种机器人移动平台，具体地说是一种面向侦察救援任务的伞式轮履复合式结构移动平台。

背景技术

在进行侦察救援任务的过程中，往往会遇到各种各样的危险环境，经常会造成较大的人员伤亡和财产损失，因此各国都在研制移动操作机器人来代替警方人员进行作业。现有的此类机器人中最典型的就是由美国iRobot公司研制的PackBot系列机器人。对于侦察救援任务来说能否快速稳定的到达任务地点往往能够决定任务的成败。在这个过程中移动操作机器人可能会遇到各种各样的复杂地形，为了保护人员的安全我们需要移动平台具有一定的越障能力，同时在侦察救援任务中时间是最宝贵的，需要移动平台能够快速移动。但目前现有的移动操作机器人的移动平台大多选用单一的结构，往往只能在特定的环境中发挥作用，一旦遇到复杂多变的环境经常会出错，甚至无法移动。因此移动操作机器人的应用范围受到了很大限制。如上面美国iRobot公司研制的PackBot系列机器人这款机器人采用的前双摆臂履带式结构当面对的任务环境处于城市当中履带式的结构限制了它的机动能力。

发明内容

本发明的目的就是提供一种面向侦察救援任务的伞式轮履复合式结构移动平台，以解决现有机器人移动平台结构单一无法应对复杂环境、越障能力差以及不适用于侦查救援任务的问题。

本发明是这样实现的：一种面向侦察救援任务的伞式轮履复合式结构移动平台，包括车体，在所述车体的两侧分别设置有履带驱动机构，在所述履带驱动机构的端部设置有摆臂履带机构，在所述车体上设置有伞式升降机构，在所述伞式升降机构上设置有驱动轮，所述驱动轮由所述伞式升降机构驱动向下伸出或收缩回所述车体内。

所述伞式升降机构包括竖直方向的升降柱，在所述升降柱上套接有升降平台，在所述升降平台上铰接有第一连杆，在所述升降柱的顶部铰接有第二连杆，所述第一连杆的端部铰接在所述第二连杆上，在所述车体上设有水平方向的滑道，在所述滑道上滑动设置有滑块，在所述滑块上铰接有伸缩杆，所述伸缩杆的下端和所述第二连杆的下端相互铰接，所述驱动轮设置于所述第二连杆的下端，在所述升降柱的下端设置有驱动元件，所述驱动元件驱动所述升降平台沿所述升降柱移动。

所述车体包括底板和顶板，所述底板和所述顶板通过连接柱相互连接，在所述底板上开有用于所述驱动轮伸出的通过孔。

所述驱动轮至少有三个且分布于所述升降柱的周围，所述第一连杆、第二连杆、滑道、滑块以及所述伸缩杆的数量和位置与所述驱动轮相对应。

所述履带驱动机构包括履带轮，在所述履带轮上安装有第一履带。

所述摆臂履带机构包括摆臂架，在所述摆臂架的两端分别设置有摆臂轮，在所述摆臂轮上安装有第二履带。

在所述第二连杆的下端设置有连接件，所述驱动轮安装在所述连接件上，所述伸缩杆的下端铰接于所述连接件上。