[发明专利]激光雷达清洗控制方法、系统、电子设备、存储介质

说明书

本发明提供一种激光雷达清洗控制方法、系统、电子设备、存储介质，所述方法包括：基于激光雷达相关信息，判断是否需要清洗所述激光雷达；若判断需要清洗所述激光雷达，则判断在预定的前溯时间内，所述激光雷达的清洗次数是否达到预定阈值；若所述清洗次数未达到所述预定阈值，则清洗所述激光雷达；若所述清洗次数达到所述预定阈值，则周期性监测所述激光雷达相关功能是否存在障碍。实现激光雷达自动清洗功能，防止故障导致的反复清洗，避免了清洗液和清洗系统的不必要损耗。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达清洗控制方法、系统、电子设备、存储介质。

背景技术

目前实现L3级别及以上的自动驾驶汽车，一般都会有较为复杂的传感器配置，如激光雷达、毫米波雷达、摄像头等。激光雷达(Lidar)的工作原理要求其布置在车辆外部，这增大了激光雷达外表面累积脏污的可能性。激光发射器发射出的激光很有可能会被附着在雷达外表面的脏污所遮挡，无法正常照射在自动驾驶车辆附近的障碍物上，导致自动驾驶控制器无法正确识别车辆周围环境，从而给自动驾驶带来极大的风险。

针对激光雷达表面脏污导致无法使用自动驾驶功能的问题，目前大部分主机厂的做法是退出自动驾驶，通知驾驶员进行接管，这导致驾驶员通常并不知道自动驾驶无法实现的具体原因，也不知道解决问题的方向。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种激光雷达清洗控制方法、系统、电子设备、存储介质。

本发明提供的一种激光雷达清洗控制方法，所述方法包括：

基于激光雷达相关信息，判断是否需要清洗所述激光雷达；

若判断需要清洗所述激光雷达，则判断在预定的前溯时间内，所述激光雷达的清洗次数是否达到预定阈值；

若所述清洗次数未达到所述预定阈值，则清洗所述激光雷达；

若所述清洗次数达到所述预定阈值，则周期性监测所述激光雷达相关功能是否存在障碍。

根据本发明提供的一种激光雷达清洗控制方法，若所述清洗次数达到所述预定阈值，则周期性监测所述激光雷达相关功能是否存在障碍，包括：

若监测到所述激光雷达相关功能存在障碍，则发出提示信息。

根据本发明提供的一种激光雷达清洗控制方法，所述方法应用于自动驾驶功能开启状态下的载具，对应的，周期性监测所述激光雷达相关功能是否存在障碍，包括：

判断所述载具自动驾驶功能开启状态所依赖的点云信息是否缺失；

若所述点云信息缺失，则发出使得所述载具切换至自动驾驶功能关闭状态的指令和对应的第一提示。

根据本发明提供的一种激光雷达清洗控制方法，判断所述载具自动驾驶功能开启状态所依赖的点云信息是否缺失，包括：

若所述点云信息未缺失，则判断所述激光雷达是否存在脏污提示；

若判断所述激光雷达存在脏污提示，则发出对应的第二提示。

根据本发明提供的一种激光雷达清洗控制方法，基于激光雷达相关信息，判断是否需要清洗所述激光雷达，包括：

基于所述脏污提示的存在和/或所述点云信息的缺失，判断需要清洗所述激光雷达。

根据本发明提供的一种激光雷达清洗控制方法，所述方法应用于自动驾驶开启状态下的车辆，对应的，所述预定的前溯时间，包括：

自当前时间前溯至最近的一次所述车辆的启动时间。