[发明专利]一种微创手术器械

说明书

本发明公开了一种微创手术器械，涉及医疗器械技术领域，包括末端执行器、操作杆、偏摆组件、偏摆驱动组件和开合驱动组件；末端执行器能够开合并夹持人体组织；偏摆组件设置于操作杆的末端并能够做偏摆动作，末端执行器中做开合运动的组件两侧均连接有开合驱动丝，开合驱动组件通过控制两侧的开合驱动丝的松紧程度来实现末端执行器开合；偏摆组件的两侧分别连接有偏摆驱动丝，偏摆驱动组件通过控制偏摆组件两侧的偏摆驱动丝的松紧程度来实现偏摆组件的偏摆运动；偏摆驱动组件上设置有自锁组件，自锁组件用于锁定偏摆组件的偏摆状态。本发明提供的方案使微创手术器械末端执行器工作空间更大，微创手术操作灵活、快捷。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种微创手术器械。

背景技术

微创手术是指外科医生通过在患者体表切开小孔，借助于手术器械和内窥镜对患者病灶进行治疗。微创手术与传统手术相比，具有切口小、对患者体表没有二次损伤且恢复时间短等优点。微创手术被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一。目前，微创手术广泛应用于胸腹外科、妇科以及泌尿外科等多个医疗领域。近些年来，作为医疗机器人商业化的典型代表，DaVinci微创手术机器人在中国各大医院应用，但是其具有较高的价格并且后期维护困难。通过对外科医生进行走访调查，外科医生普遍表示：他们急需一套具备偏摆自锁功能的微创手术器械。

手术器械作为微创外科手术过程中的执行工具，外科医生利用手术器械来完成对脏器组织的切割、夹持、缝合、提拉和游离等手术操作。外科手术器械直接与操作组织进行相互作用，所以手术器械的具体结构与性能指标对手术质量和手术安全性有直接的影响。受限于手术机器人的普及程度，目前大部分医院微创手术仍是医生把持手术器械来进行手术操作，所用手术器械仍以手控式微创手术器械为主，这种手术器械的末端执行器一般只具备开合自由度，器械操作灵活度较低。在现有微创手术操作中，医生普遍采用手控式微创手术器械进行手术操作，大部分手术器械只能实现2个自由度。在微创手术中，为了降低外科医生的执行难度，提高操作的灵活度和舒适性，开发一套性能良好的微创手术用手术电凝器械对提高手术质量至关重要。

发明内容

本发明的目的是提供一种微创手术器械，以解决上述现有技术存在的问题，使微创手术器械末端执行器工作空间更大，微创手术操作灵活、快捷。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种微创手术器械，包括末端执行器、操作杆、偏摆组件、偏摆驱动组件和开合驱动组件；所述末端执行器能够开合并夹持人体组织；所述末端执行器设置于所述偏摆组件上，所述偏摆组件设置于所述操作杆的末端并能够做偏摆动作，所述操作杆用于携带所述末端执行器进入人体；使用时，所述偏摆驱动组件和所述开合驱动组件位于人体外；

所述末端执行器中做开合运动的组件两侧均连接有开合驱动丝，所述开合驱动组件通过控制两侧的所述开合驱动丝的松紧程度来实现所述末端执行器开合；所述偏摆组件的两侧分别连接有偏摆驱动丝，所述偏摆驱动组件通过控制所述偏摆组件两侧的所述偏摆驱动丝的松紧程度来实现所述偏摆组件的偏摆运动；

所述偏摆驱动组件上设置有自锁组件，所述自锁组件用于锁定所述偏摆组件的偏摆状态。

优选的，还包括导线和电极，所述导线的两端分别和所述电极以及所述末端执行器连接，所述末端执行器为金属结构，所述末端执行器与所述偏摆组件之间做绝缘处理，所述电极用于与电源连接。

优选的，所述偏摆组件为偏摆头，所述偏摆头绕第一轴线能够转动地设置于所述操作杆的末端，所述第一轴线垂直于所述操作杆的轴线。

优选的，所述偏摆组件为偏摆杆，所述偏摆杆包括多个依次相连的关节，任意相邻的两个所述关节均能够绕垂直于所述操作杆的轴线相对转动；一个所述偏摆驱动丝依次穿设于各所述关节的一侧，另一个所述偏摆驱动丝依次穿设于各所述关节的另一侧。

优选的，所述操作杆为中空杆，所述开合驱动丝和所述偏摆驱动丝均从所述操作杆内穿过。