[发明专利]一种微创手术器械

权利要求书

1.一种微创手术器械，其特征在于：包括末端执行器、操作杆、偏摆组件、偏摆驱动组件和开合驱动组件；所述末端执行器能够开合并夹持人体组织；所述末端执行器设置于所述偏摆组件上，所述偏摆组件设置于所述操作杆的末端并能够做偏摆动作，所述操作杆用于携带所述末端执行器进入人体；使用时，所述偏摆驱动组件和所述开合驱动组件位于人体外；

所述末端执行器中做开合运动的组件两侧均连接有开合驱动丝，所述开合驱动组件通过控制两侧的所述开合驱动丝的松紧程度来实现所述末端执行器开合；所述偏摆组件的两侧分别连接有偏摆驱动丝，所述偏摆驱动组件通过控制所述偏摆组件两侧的所述偏摆驱动丝的松紧程度来实现所述偏摆组件的偏摆运动；

所述偏摆驱动组件上设置有自锁组件，所述自锁组件用于锁定所述偏摆组件的偏摆状态。

2.根据权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于：还包括导线和电极，所述导线的两端分别和所述电极以及所述末端执行器连接，所述末端执行器为金属结构，所述末端执行器与所述偏摆组件之间做绝缘处理，所述电极用于与电源连接。

3.根据权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于：所述偏摆组件为偏摆头，所述偏摆头绕第一轴线能够转动地设置于所述操作杆的末端，所述第一轴线垂直于所述操作杆的轴线。

4.根据权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于：所述偏摆组件为偏摆杆，所述偏摆杆包括多个依次相连的关节，任意相邻的两个所述关节均能够绕垂直于所述操作杆的轴线相对转动；一个所述偏摆驱动丝依次穿设于各所述关节的一侧，另一个所述偏摆驱动丝依次穿设于各所述关节的另一侧。

5.根据权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于：所述操作杆为中空杆，所述开合驱动丝和所述偏摆驱动丝均从所述操作杆内穿过。

6.根据权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于：还包括壳体，所述壳体固定设置于所述操作杆的初始端，所述偏摆驱动组件和所述开合驱动组件设置于所述壳体上。

7.根据权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于：所述末端执行器包括固定件和活动件，所述固定件固定设置于所述偏摆组件上，所述活动件转动设置于所述偏摆组件上，所述活动件朝靠近所述固定件的方向转动进行合上动作，所述活动件朝远离所述固定件的方向转动进行打开动作，所述活动件的两侧均连接有一个所述开合驱动丝。

8.根据权利要求6所述的微创手术器械，其特征在于：所述壳体内设置有用于为开合驱动丝和偏摆驱动丝提供导向的多组导轮。

9.根据权利要求6所述的微创手术器械，其特征在于：所述开合驱动组件包括拨杆、第一转轴、两个第一线轮；所述第一转轴和两个所述第一线轮同轴，两个所述第一线轮固定设置于所述第一转轴上，两个所述第一线轮上均设置有沿周向延伸的第一线槽，所述第一线槽与所述第一转轴同轴，所述第一转轴能够转动地设置于所述壳体内，所述拨杆的一端与所述第一转轴固定连接，另一端伸出至所述壳体外，两个所述开合驱动丝的一端分别固定于两个所述第一线轮上并分别绕设于两个所述第一线槽内，两个所述开合驱动丝的绕线方向相反，拨动所述拨杆能够带动两个所述第一线轮同向转动。

10.根据权利要求6所述的微创手术器械，其特征在于：所述偏摆驱动组件包括同轴设置的拨轮、第二转轴和两个第二线轮，所述拨轮和两个所述第二线轮均固定设置于所述第二转轴上，两个所述第二线轮上均设置有沿周向延伸的第二线槽，所述第二线槽与所述第二转轴同轴，两个所述偏摆驱动丝的一端分别固定设置于两个所述第二线轮上并分别绕设于两个所述第二线槽内，两个所述偏摆驱动丝的绕线方向相反，拨动所述拨轮能够带动两个所述第二线轮同向转动；

所述自锁组件包括卡轮和自动回弹滑销，所述卡轮与所述第二转轴同轴并固定设置于所述第二转轴上，所述卡轮外侧沿周向设置有一周卡槽，所述自动回弹滑销沿着远离和靠近所述卡槽的方向能够滑动地设置于所述壳体内；自由状态下，所述自动回弹滑销的末端卡紧于一个所述卡槽内，向远离所述卡槽的方向驱动所述自动回弹滑销能够使得所述自动回弹滑销的末端远离所述卡槽，所述自动回弹滑销远离所述卡槽时自身具备一个朝向所述卡槽的回弹力，所述自动回弹滑销上连接有一扳动杆，所述扳动杆伸出至所述壳体外，向后扳动所述扳动杆能够带动所述自动回弹滑销远离所述卡槽，松开所述扳动杆后所述自动回弹滑销自动回弹至卡紧于一个所述卡槽内。