[发明专利]工程装备的防倾翻控制方法、处理器及控制装置

说明书

本申请实施例提供一种工程装备的防倾翻控制方法、处理器及控制装置。方法包括：确定工程装备的重心位置；在确定重心位置位于工程装备的支撑区域之外的情况下，根据重心位置确定工程装备的倾翻方向；根据倾翻方向确定旋转储能装置的第一输出扭矩方向；根据旋转储能装置的安装情况从旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置；控制目标旋转储能装置朝第一输出扭矩方向旋转，以产生与倾翻方向相反的转矩；控制上装部件向工程装备内侧回收，以将工程装备的重心位置调整至支撑区域以内。

技术领域

本申请涉及工程装备领域，具体涉及一种工程装备的防倾翻控制方法、处理器、控制装置、工程装备及存储介质。

背景技术

很多工程装备包括有可以相对运动的上装部件，比如说泵车、起重机的臂架，该上装部件在作业工况下会在一个较大的范围内相对运动。因为上装部件的质量在工程装备中质量占比较大，在其相对运动过程中，会引起工程装备的重心移动。工程装备往往采用外伸支腿来提供有效稳定的支撑力矩，保证车辆整车的重心可以在较大的范围内移动。另外，现有技术中，工程装备往往采用姿态检测的传感器来确认工程装备的重心位置，预防重心位置超出支撑区域，进而防止工程装备发生倾翻事故。

但是，在工程装备实际作业过程中，因为外部因素的干扰下，工程装备的重心位置可能移动到支撑区域之外，造成倾翻事故。在重心位置移动到支撑区域外部的情况下，现有技术中的预防措施将失效，无法避免工程装备的倾翻。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种工程装备的防倾翻控制方法、处理器、控制装置、工程装备及存储介质。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种工程装备的防倾翻控制方法，工程装备包括上装部件和旋转储能装置，旋转储能装置的旋转轴线与地面平行，控制方法包括：

确定工程装备的重心位置；

在确定重心位置位于工程装备的支撑区域之外的情况下，根据重心位置确定工程装备的倾翻方向，其中，支撑区域为工程装备与地面接触的支撑点之间连成的支撑边界所构成的最大封闭区域；

根据倾翻方向确定旋转储能装置的第一输出扭矩方向；

根据旋转储能装置的安装情况从旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置；

控制目标旋转储能装置朝第一输出扭矩方向旋转，以产生与倾翻方向相反的转矩；

控制上装部件向工程装备内侧回收，以将工程装备的重心位置调整至支撑区域以内。

在本申请实施例中，旋转储能装置下方安装有可旋转装置，控制旋转储能装置朝第一输出扭矩方向旋转，以产生与倾翻方向相反的转矩包括：控制可旋转装置旋转且控制旋转储能装置保持静止状态，以使旋转储能装置的旋转轴线偏向于与重心位置距离最近的支撑边界；控制旋转储能装置朝第一输出扭矩方向旋转且可旋转装置保持静止状态，以产生与倾翻方向相反的转矩。

在本申请实施例中，旋转储能装置至少包括第一旋转储能装置和第二旋转储能装置，第一旋转储能装置的旋转轴线与工程装备的车身垂直，第二旋转储能装置的旋转轴线与工程装备的车身平行，根据旋转储能装置的安装情况从旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置包括：在倾翻方向为朝工程装备的前方或后方倾翻的情况下，将第一旋转储能装置确定为目标旋转储能装置；在倾翻方向为朝工程装备的左侧或后侧倾翻的情况下，将第二旋转储能装置确定为目标旋转储能装置。

在本申请实施例中，根据旋转储能装置的安装情况从旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置包括：在旋转储能装置包括在同一方向上的多个旋转储能装置的情况下，从同一方向上的多个旋转储能装置中任选N个旋转储能装置作为目标旋转储能装置，其中，N为大于零的自然数。