[发明专利]工程装备的防倾翻控制方法、处理器及控制装置

权利要求书

1.一种工程装备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述工程装备包括上装部件和旋转储能装置，所述旋转储能装置的旋转轴线与地面平行，所述控制方法包括：

确定所述工程装备的重心位置；

在确定所述重心位置位于所述工程装备的支撑区域之外的情况下，根据所述重心位置确定所述工程装备的倾翻方向，其中，所述支撑区域为所述工程装备与地面接触的支撑点之间连成的支撑边界所构成的最大封闭区域；

根据所述倾翻方向确定所述旋转储能装置的第一输出扭矩方向；

根据所述旋转储能装置的安装情况从所述旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置；

控制所述目标旋转储能装置朝所述第一输出扭矩方向旋转，以产生与所述倾翻方向相反的转矩；

控制所述上装部件向所述工程装备内侧回收，以将所述工程装备的重心位置调整至所述支撑区域以内。

2.根据权利要求1所述的工程装备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述旋转储能装置下方安装有可旋转装置，所述控制所述旋转储能装置朝所述第一输出扭矩方向旋转，以产生与所述倾翻方向相反的转矩包括：

控制所述可旋转装置旋转且控制旋转储能装置保持静止状态，以使所述旋转储能装置的旋转轴线偏向于与所述重心位置距离最近的支撑边界；

控制所述旋转储能装置朝所述第一输出扭矩方向旋转且所述可旋转装置保持静止状态，以产生与所述倾翻方向相反的转矩。

3.根据权利要求1所述的工程装备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述旋转储能装置至少包括第一旋转储能装置和第二旋转储能装置，所述第一旋转储能装置的旋转轴线与所述工程装备的车身垂直，所述第二旋转储能装置的旋转轴线与所述工程装备的车身平行，所述根据所述旋转储能装置的安装情况从所述旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置包括：

在所述倾翻方向为朝所述工程装备的前方或后方倾翻的情况下，将所述第一旋转储能装置确定为所述目标旋转储能装置；

在所述倾翻方向为朝所述工程装备的左侧或后侧倾翻的情况下，将所述第二旋转储能装置确定为所述目标旋转储能装置。

4.根据权利要求1所述的工程装备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述根据所述旋转储能装置的安装情况从所述旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置包括：

在所述旋转储能装置包括在同一方向上的多个旋转储能装置的情况下，从同一方向上的多个旋转储能装置中任选N个旋转储能装置作为所述目标旋转储能装置，其中，N为大于零的自然数。

5.根据权利要求1所述的工程装备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述根据所述旋转储能装置的安装情况从所述旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置包括：

在所述旋转储能装置包括在不同方向上的多个旋转储能装置的情况下，从不同方向上的多个旋转储能装置中任选M个旋转储能装置作为所述目标旋转储能装置，其中，M为大于零的自然数。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的工程装备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述控制所述目标旋转储能装置朝所述第一输出扭矩方向旋转，以产生与所述倾翻方向相反的转矩包括：

控制所述目标旋转储能装置以最大加速度朝所述第一输出扭矩方向旋转，以使所述目标旋转储能装置在最短时间内产生与所述倾翻方向相反的最大转矩。

7.根据权利要求1至5中任意一项所述的工程装备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述控制所述目标旋转储能装置朝所述第一输出扭矩方向旋转，以产生与所述倾翻方向相反的转矩包括：

根据所述重心位置与距离最近的支撑边界的距离和所述工程装备的重力确定所述工程装备的实时倾翻转矩；

根据所述实时倾翻转矩确定所述目标旋转储能装置的目标加速度；

控制所述目标旋转储能装置以所述目标加速度朝所述第一输出扭矩方向旋转，以产生与所述倾翻方向相反的转矩，其中，所述目标旋转储能装置产生的转矩与所述倾翻转矩差值小于预设差值。