[发明专利]一种蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人

说明书

本发明提供了一种蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人，属于井下运输设备的技术领域，包括搬运机构、主机架、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、动力总成和履带底盘总成；搬运机构、前驾驶室、后驾驶室、液压系统和动力总成均布置在主机架上，履带底盘总成布置在主机架的两侧；动力总成以蓄电池作为储能动力源；前驾驶室和后驾驶室分别位于主机架的前后两侧，用于进行双向驾驶；液压系统由动力总成提供动力；搬运机构和履带底盘总成由液压系统提供动力。本发明解决了现有技术中单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患的技术问题，并且可实现双向驾驶。

技术领域

本发明属于井下运输设备的技术领域，具体公开了一种蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人。

背景技术

柔模混凝土沿空留巷支护技术就是紧跟工作面回采，在工作面端头支护效应消失前,在支架或单体支柱掩护及支撑下,将可调凝调强自密实混凝土泵入一次性柔性模板内,在采空区与运输顺槽之间,砌筑一道密闭的混凝土连续墙，再造回采造成的巷道缺失帮，与原有巷道内的支护形成一体，共同承载，并形成密闭的风道，供下一个工作面回采使用的技术。

柔模混凝土沿空留巷支护技术通常采用“一梁四柱”的支护形式，存在支护形式单一，巷道围岩支护强度低，安全性差的问题。

单元支架具有支护强度高，稳定性好等优点，能有效防护柔模墙，但目前单元支架搬运通常采用绞车牵引的方式，操作复杂、效率低且存在安全隐患。因此，单元支架搬运的问题成为了限制单元支架在沿空留巷工艺上推广的关键因素。

同时，在狭窄的巷道或煤矿顺槽内进行运输作业时，单向运输设备无法调头或者需要很大的转弯场地才能调头，可操作性差、安全性低、运输效率低。

发明内容

本发明提供一种蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人，解决以下技术问题：

1、单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患；

2、在狭窄的巷道或煤矿顺槽内进行运输作业时，单向运输设备无法调头或者需要很大的转弯场地才能调头，可操作性差、安全性低、运输效率低。

上述一种蓄电池履带式双向驾驶单元支架搬运机器人，包括搬运机构、主机架、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、动力总成和履带底盘总成；搬运机构、前驾驶室、后驾驶室、液压系统和动力总成均布置在主机架上，履带底盘总成布置在主机架的两侧；前驾驶室和后驾驶室分别位于主机架的前后两侧，用于进行双向驾驶；动力总成以蓄电池作为储能动力源；液压系统由动力总成提供动力；搬运机构和履带底盘总成由液压系统提供动力；搬运机构包括托架、竖向升降架、竖向驱动部、横移平台、横向驱动部、支架铲板、旋转轴和翻转驱动部；托架安装在主机架的前端；竖向升降架由竖向驱动部驱动沿托架上下滑动；横移平台由横向驱动部驱动沿竖向升降架左右滑动；两个所述支架铲板通过旋转轴连接，旋转轴转动安装在横移平台上，翻转驱动部驱动旋转轴旋转使支架铲板左右翻转；支架铲板的上下两侧分别设置限位槽。

进一步地，搬运机构还包括伸缩支腿和支腿翻转部；伸缩支腿转动安装在托架的两侧，由支腿翻转部驱动向下翻转支撑在地面上或向上翻转收拢在托架两侧。

进一步地，托架上设置有两道开口相对的竖向凹槽；竖向升降架包括前架和固定在前架后面的后架；后架的左右两侧均设置有限位轮Ⅰ和限位轮Ⅱ，限位轮Ⅰ的轮轴沿左右方向布置，限位轮Ⅱ的轮轴沿前后方向布置，后架滑动嵌合在托架内，限位轮Ⅰ和限位轮Ⅱ位于竖向凹槽内。