[发明专利]一种刚-柔耦合高伸缩比柔性驱动器

权利要求书

1.一种刚-柔耦合高伸缩比柔性驱动器，包括外环壁(1)，其特征在于，所述外环壁(1)内壁中心处设置有中环壁(2)，所述中环壁(2)包括第一支撑板(21)，所述中环壁(2)外壁与外环壁(1)内壁间环形设置有若干个第一固定架(22)，所述第一固定架(22)与中环壁(2)外壁固定连接，所述中环壁(2)底部设置有一对第一安装板(24)，所述第一安装板(24)与外环壁(1)内壁固定连接；

所述中环壁(2)内壁中心处设置有内环壁(3)，所述内环壁(3)包括第二支撑板(31)，所述内环壁(3)外壁与中环壁(2)内壁间环形设置有若干个第二固定架(32)，若干个所述第二固定架(32)与内环壁(3)外壁固定连接，所述内环壁(3)底部设置有一对第二安装板(34)，所述第二安装板(34)与中环壁(2)内壁固定连接；

所述内环壁(3)内壁中心处设置有中心支柱(4)，所述中心支柱(4)包括第三支撑板(41)，所述中心支柱(4)外壁与内环壁(3)内壁间环形设置有若干个第三固定架(42)，所述第三固定架(42)与中心支柱(4)外壁固定连接，所述中心支柱(4)底部设置有一对第三安装板(44)，所述第三安装板(44)与内环壁(3)内壁固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种刚-柔耦合高伸缩比柔性驱动器，其特征在于，所述第一安装板(24)、第二安装板(34)和第三安装板(44)相靠近侧分别固定连接有第一气囊(23)、第二气囊(33)和第三气囊(43)，且第一气囊(23)、第二气囊(33)和第三气囊(43)分别为双层气囊、双层气囊和三层气囊。

3.根据权利要求1所述的一种刚-柔耦合高伸缩比柔性驱动器，其特征在于，所述第一固定架(22)上开设有T形安装槽，且T形安装槽内设置有第一支撑板(21)。

4.根据权利要求1所述的一种刚-柔耦合高伸缩比柔性驱动器，其特征在于，所述第一支撑板(21)上设置有通孔，所述通孔内穿过有绳索，所述绳索两端分别与外环壁(1)和中环壁(2)固定连接，组成第一绳索机构。

5.根据权利要求1所述的一种刚-柔耦合高伸缩比柔性驱动器，其特征在于，所述第二固定架(32)上开设有T形安装槽，且T形安装槽内设置有第二支撑板(31)。

6.根据权利要求1所述的一种刚-柔耦合高伸缩比柔性驱动器，其特征在于，所述第二支撑板(31)上设置有通孔，所述通孔内穿过有绳索，所述绳索两端分别与中环壁(2)和内环壁(3)固定连接，组成第二绳索机构。

7.根据权利要求1所述的一种刚-柔耦合高伸缩比柔性驱动器，其特征在于，所述第三固定架(42)上开设有T形安装槽，且T形安装槽内设置有第三支撑板(41)。

8.根据权利要求1所述的一种刚-柔耦合高伸缩比柔性驱动器，其特征在于，所述第三支撑板(41)上设置有通孔，通孔内穿过有绳索，所述绳索两端分别与内环壁(3)和中心支柱(4)固定连接，组成第三绳索机构。

9.根据权利要求1所述的一种刚-柔耦合高伸缩比柔性驱动器，其特征在于，所述外环壁(1)、中环壁(2)和内环壁(3)顶部均设置有橡胶防尘层(5)，且橡胶防尘层(5)分别与外环壁(1)、中环壁(2)和内环壁(3)顶部固定连接。