[发明专利]基于视觉识别的集成化机械臂末端执行件及其操控方法

说明书

本发明涉及一种基于视觉识别的集成化机械臂末端执行件及其操控方法，机械臂末端执行件包括中空圆柱工件、带孔工件、视觉相机、触压执行件、旋转执行件和拨动执行件及其位置布局关系；机械臂末端执行件的操控方法包括记录预设空间坐标、前后拍摄的图像对比是否重合、若重合则进行动作操控。将多个的单一执行件集成为一个整体，并对多个执行件进行位置布局设计，可以完成对液晶面板、电子按钮、手车旋孔、柜门锁具等操控对象的动作操控，避免了执行不同操控任务时需要更换执行件的弊端，同时避免多个单一执行件堆积在机械臂上的不同位置上，减少了机械臂的控制难度，再配合视觉相机，为机械臂操控提供了精确的定位功能。

技术领域

本申请涉及机械臂技术领域，特别涉及一种基于视觉识别的集成化机械臂末端执行件和一种基于集成化机械臂末端执行件的操控方法。

背景技术

目前的电力操控机器人的机械臂末端执行件属于单一功能型，根据操控用途区分为液晶面板的触控型、电子按钮的按压型、开关手车的旋转型、硬压板的夹爪型等执行件，这些执行件通常只执行单一的操控工作，在工作任务变更时，需要更换执行件。由于电力变电站、开关站长期处于无人化运行状态，加上设备种类众多，在突发故障时，无法通过更换执行件来满足大多数操控工作的需求。目前，一般是将多件单一执行件都安装在机械臂的不同位置上，造成机械臂非常臃肿，且大量的IO接口增加了控制的难度，或者将不同的执行件安装在不同的机械臂上，多个机械臂进行协作操控，但这又增加了多个机械臂的控制难度；另一种做法是将多件单一执行件做成转盘式，通过转盘转动进行执行件切换，这种执行件设计由于转盘转动存在误差，无法保证对液晶面板等微小操作部位的精确触控，也存在转盘上其他执行件误碰运行设备的风险。

因此，急需发明一种集触压、旋转、拨动等操控动作于一体的集成化机械臂末端执行件。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

鉴于以上技术问题中的至少一项，本申请提供一种基于视觉识别的集成化机械臂末端执行件和一种基于集成化机械臂末端执行件的操控方法。

根据本申请的一个方面，提供一种基于视觉识别的集成化机械臂末端执行件，包括中空圆柱工件，中空圆柱工件的顶端连接有带孔工件，带孔工件上连接有视觉相机、触压执行件、旋转执行件和拨动执行件，以视觉相机的位置为三维坐标系的原点，触压执行件的触压头处于三维坐标系的平面上，旋转执行件的旋转头处于三维坐标系的平面上，触压执行件和旋转执行件分布设置在视觉相机的两侧，拨动执行件的拨动头处于三维坐标系的平面上。

在一种实现方式中，触压执行件包括第一支撑板，第一支撑板设置为C字型，第一支撑板的底端固定设置在带孔工件上，第一支撑板的顶部倾斜设置触压杆，触压杆包括触压头，触压头由橡胶或聚氨酯材料制成。

在一种实现方式中，触压杆包括外套杆，外套杆贯穿设置套接通槽，套接通槽包括自下而上依次设置的第一套槽和第二套槽，第一套槽和第二套槽两者相接的位置形成阶台，外套杆通过套接通槽套接配合有内套杆，内套杆的中部偏上位置设置有抵接侧边，第二套槽内设置有弹簧，弹簧与内套杆相套接，阶台与弹簧的一端相抵接，弹簧的另一端与抵接侧边的一侧相抵接，抵接侧边的另一侧抵接配合连接环块，连接环块与外套杆固定连接，内套杆贯穿连接环块，连接环块通过螺栓固定设置在第一支撑板的顶部，触压头设置在内套杆的顶端。

在一种实现方式中，第一套槽的口径小于第二套槽的口径，内套杆的外径与第一套槽的外径相适配，抵接侧边的外径与第二套槽的口径相适配。