[发明专利]用于塔式起重机的控制方法、控制器、装置及塔式起重机

说明书

本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种用于塔式起重机的控制方法、控制器、装置及塔式起重机。方法包括：接收用户遥控呼钩请求，用户遥控呼钩请求包括目标位置坐标；获取小车的位置信息以及吊绳的当前有效长度；根据小车的位置信息以及吊绳的当前有效长度，确定吊钩的当前位置坐标；根据目标位置坐标以及当前位置坐标，确定吊钩从当前位置坐标到目标位置坐标所要执行的大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作；执行大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作，以使得吊钩到达目标位置坐标。一键遥控呼钩功能降低了人工劳动强度，提升了操作安全性与操作舒适度，也提升了塔机的智能程度；还可以减少操作时间，提升作业效率。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种用于塔式起重机的控制方法、控制器、装置及塔式起重机。

背景技术

塔式起重机简称塔机和塔吊，是动臂装在高耸塔身上部的旋转起重机；作业空间大，主要用于房屋建筑施工中物料的垂直和水平输送及建筑构件的安装；由金属结构、工作机构和电气系统三部分组成；金属结构包括塔身、动臂和底座等；工作机构有起升、变幅、回转和行走四部分。目前可以操控遥控上的遥杆来操控吊钩的运动，遥杆能够操作塔机的大臂回转、小车变幅以及吊钩升降，从而达到将吊钩运行到指定位置的目的。

由于将吊钩运行到指定位置需要人工全程使用遥控遥杆来操控塔机的大臂回转、小车变幅及吊钩升降，即便是重复的吊装过程也需要操作人员的精神保持高度集中，而长时间的操作容易造成疲劳，疲劳操作导致安全风险较大。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明实施例提供了一种用于塔式起重机的控制方法、控制器、装置及塔式起重机。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于塔式起重机的控制方法，其中，塔式起重机包括大臂、小车和吊钩，小车在大臂的臂架上滑动，吊钩通过吊绳设置在小车的下方，控制方法包括：

接收用户遥控呼钩请求，用户遥控呼钩请求包括目标位置坐标；

获取小车的位置信息以及吊绳的当前有效长度；

根据小车的位置信息以及吊绳的当前有效长度，确定吊钩的当前位置坐标；

根据目标位置坐标以及当前位置坐标，确定吊钩从当前位置坐标到目标位置坐标所要执行的大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作；

执行大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作，以使得吊钩到达目标位置坐标。

在本发明实施例中，塔式起重机还包括远程控制装置，控制方法还包括：

接收远程控制装置在大地坐标系下的初始目标坐标；

获取塔式起重机在大地坐标系下的立塔位置坐标；

根据初始目标坐标以及立塔位置坐标，确定远程控制装置相对于塔式起重机的距离和角度；

根据距离和角度，确定远程控制装置在塔式起重机坐标系下的目标位置坐标。

在本发明实施例中，根据小车的位置信息以及吊绳的当前有效长度，确定吊钩的当前位置坐标包括：

将小车的位置信息转换成吊钩的变幅坐标和回转坐标；

根据吊绳的当前有效长度确定吊钩的高度坐标；

根据变幅坐标、回转坐标以及高度坐标，确定吊钩的当前位置坐标。

在本发明实施例中，获取小车的位置信息包括：

获取变幅信息和回转信息；

根据变幅信息和回转信息，确定小车的位置信息。