[发明专利]用于塔式起重机的控制方法、控制器、装置及塔式起重机

权利要求书

1.一种用于塔式起重机的控制方法，其特征在于，塔式起重机包括大臂、小车和吊钩，所述小车在所述大臂的臂架上滑动，所述吊钩通过吊绳设置在所述小车的下方，所述控制方法包括：

接收用户遥控呼钩请求，所述用户遥控呼钩请求包括目标位置坐标；

获取所述小车的位置信息以及所述吊绳的当前有效长度；

根据所述小车的位置信息以及所述吊绳的当前有效长度，确定所述吊钩的当前位置坐标；

根据所述目标位置坐标以及所述当前位置坐标，确定所述吊钩从所述当前位置坐标到所述目标位置坐标所要执行的大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作；

执行所述大臂回转操作、所述小车变幅操作以及所述吊钩升降操作，以使得所述吊钩到达所述目标位置坐标。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述起重机还包括远程控制装置，所述控制方法还包括：

接收所述远程控制装置在大地坐标系下的初始目标坐标；

获取所述塔式起重机在所述大地坐标系下的立塔位置坐标；

根据所述初始目标坐标以及所述立塔位置坐标，确定所述远程控制装置相对于所述塔式起重机的距离和角度；

根据所述距离和所述角度，确定所述远程控制装置在所述塔式起重机坐标系下的目标位置坐标。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述小车的位置信息以及所述吊绳的当前有效长度，确定所述吊钩的当前位置坐标包括：

将所述小车的位置信息转换成所述吊钩的变幅坐标和回转坐标；

根据所述吊绳的当前有效长度确定所述吊钩的高度坐标；

根据所述变幅坐标、所述回转坐标以及所述高度坐标，确定所述吊钩的当前位置坐标。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述小车的位置信息包括：

获取变幅信息和回转信息；

根据所述变幅信息和所述回转信息，确定所述小车的位置信息。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位置坐标以及所述当前位置坐标，计算出所述吊钩从所述当前位置坐标到所述目标位置坐标所要执行的大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作包括：

根据所述目标位置坐标以及所述当前位置坐标，计算出所述吊钩的运动路径；

基于所述运动路径，确定所述吊钩从所述当前位置坐标到所述目标位置坐标所要执行的大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述吊钩按照所述运动路径运动至所述目标位置坐标。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述吊钩到达所述目标位置坐标，或者在接收到取消所述用户遥控呼钩请求的情况下，控制所述吊钩停止运动。

8.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于塔式起重机的控制方法。

9.一种用于塔式起重机的控制装置，其特征在于，包括：

第一定位装置，设置在塔式起重机的小车上，用于确定所述小车的位置信息；

第二定位装置，设置在所述塔式起重机的远程控制装置上，用于确定所述远程控制装置的初始目标坐标；

起升编码器，用于确定所述塔式起重机的吊绳的当前有效长度；以及

根据权利要求8所述的控制器。

10.一种用于塔式起重机的控制装置，其特征在于，包括：

回转编码器，用于确定塔式起重机的回转信息；

变幅编码器，用于确定所述塔式起重机的变幅信息；

第二定位装置，设置在所述塔式起重机的远程控制装置上，用于确定所述远程控制装置的初始目标坐标；

起升编码器，用于确定所述吊绳的当前有效长度；以及

根据权利要求8所述的控制器。

11.一种塔式起重机，其特征在于，包括：

大臂，设置有小车；

小车，在所述大臂的臂架上滑动；

吊钩，通过吊绳设置在所述小车的下方；

远程控制装置，用于向塔式起重机发送用户遥控呼钩请求；

根据权利要求9或10所述的控制装置。