[发明专利]一种隧道自走喷浆机器人的避障装置

说明书

本发明提供了一种隧道自走喷浆机器人的避障装置，包括车体上分别设置的视觉观测模块、侧方防撞组件、前防撞板和数据传输组件，视觉观测模块及前防撞板分别安装至车前端，且车体两侧分别设置一个侧方防撞组件，视觉观测模块、侧方防撞组件和前防撞板分别通过数据传输组件有线信号连接至控制器，控制器固定安装至固定位置。本方案所述的一种隧道自走喷浆机器人的避障装置，视觉观测模块用于观测隧道内的工况并信号传输至控制器，侧方防撞组件和前防撞板用于监测车体行驶边界，并通过数据传输组件有线输入到控制器，防止隧道内无线信号传输异常造成车体行驶故障。

技术领域

本发明属于隧道自走喷浆机器人领域，尤其是涉及一种隧道自走喷浆机器人的避障装置。

背景技术

喷射混凝土，是用压力喷枪喷涂灌筑细石混凝土的施工法。常用于灌筑隧道内衬、墙壁、天棚等薄壁结构或其他结构的衬里以及钢结构的保护层。隧道初期支护喷射混凝土施工时，通常采用喷浆车+农用车上料的形式，操作人员需要跟随车辆同步进行施工作业，而隧道内水泥卸料的粉尘、沙石卸料的粉尘、搅拌装料的粉尘，加重了污染隧道的环境，严重影响工作人员的身体健康，因此需要将喷浆作业更换为自动化喷浆机器人，现有技术的自走喷浆机器人在隧道喷浆作业时因信号传输不及时，防撞部件不能及时启动，常常会造成的设备硬性撞击而损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种隧道自走喷浆机器人的避障装置，以解决现有技术喷浆机器人在隧道内自走时，因信号传输不及时，防撞部件不能及时启动，造成的设备损坏问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种隧道自走喷浆机器人的避障装置，包括车体上分别设置的视觉观测模块、侧方防撞组件、前防撞板和数据传输组件，视觉观测模块及前防撞板分别安装至车前端，且车体两侧分别设置一个侧方防撞组件，视觉观测模块、侧方防撞组件和前防撞板分别通过数据传输组件有线信号连接至控制器。

前防撞板包括第二支板、第三支板、第二支杆和第三支杆，第二支板的一侧通过若干第二支杆固定连接至车体的一侧，且若干第二支杆相互平行设置，每个第二支杆的一端固定连接至车体的一侧，第二支杆的另一端固定连接至第二支板的一侧，第二支板上均布若干通孔，每个通孔内设置一个第三支杆，第三支杆的外围能够在通孔内滑动，第三支杆的一端卡接至第二支板的一侧，第三支杆的另一端固定连接至第三支板的一侧，且第三支杆的外围设置第一弹簧，第一弹簧的两端分别固定连接至第三支板的一侧、第二支板的一侧，车体上设置触动开关，第三支杆的一端接触连接至触动开关的一端，且触动开关信号连接至采集模块，且触动开关通过通过第二弹簧弹性连接至车体上。

侧方防撞组件包括第四支板、第五支板、第六支板和第七支板，第四支板固定连接至车体的第一侧，第五支板的一端铰接至第四支板的第二侧，第六支板的一端通过滑动组件铰接至第四支板的第二侧，第五支板的中部通过轴销铰接至第六支板的中部，且轴销上设置扭簧，扭簧的两端分别接触连接至第五支板的一侧，第六支板的一侧，第五支板的一端和第六支板的一端分别铰接至第七支板的一侧，第四支板的第一侧设置对射传感器，对射传感器用于监测第四支板和第七支板之间的相对位置并通过采集模块信号传输至控制器。

滑动组件包括推杆电机，第六支板的一端铰接至推杆电机的活动杆，推杆电机信号连接至控制器。

滑动组件包括滑块和滑轨，滑轨固定安装至第四支板的第二侧，滑块滑动连接至滑轨外围，且第六支板的一端铰接至滑块的一端。

第四支板上安装卷线电机，卷线电机的传动轴外围固定连接至钢丝绳的一端，钢丝绳的另一端沿传动轴外围延伸后固定连接至第六支板的一侧，卷线电机信号连接至控制器。