[发明专利]一种隧道自走喷浆机器人的避障装置

权利要求书

1.一种隧道自走喷浆机器人的避障装置，其特征在于：包括车体(4)上分别设置的视觉观测模块、侧方防撞组件(2)、前防撞板(1)和数据传输组件(3)，视觉观测模块及前防撞板(1)分别安装至车前端，且车体(4)两侧分别设置一个侧方防撞组件(2)，视觉观测模块、侧方防撞组件(2)和前防撞板(1)分别通过数据传输组件(3)有线信号连接至控制器。

2.根据权利要求1所述的一种隧道自走喷浆机器人的避障装置，其特征在于：前防撞板(1)包括第二支板(11)、第三支板(12)、第二支杆和第三支杆(13)，第二支板(11)的一侧通过若干第二支杆固定连接至车体(4)的一侧，且若干第二支杆相互平行设置，每个第二支杆的一端固定连接至车体(4)的一侧，第二支杆的另一端固定连接至第二支板(11)的一侧，第二支板(11)上均布若干通孔，每个通孔内设置一个第三支杆(13)，第三支杆(13)的外围能够在通孔内滑动，第三支杆(13)的一端卡接至第二支板(11)的一侧，第三支杆(13)的另一端固定连接至第三支板(12)的一侧，且第三支杆(13)的外围设置第一弹簧(14)，第一弹簧(14)的两端分别固定连接至第三支板(12)的一侧、第二支板(11)的一侧，车体(4)上设置触动开关，第三支杆(13)的一端接触连接至触动开关的一端，且触动开关信号连接至采集模块，且触动开关通过通过第二弹簧弹性连接至车体(4)上。

3.根据权利要求1所述的一种隧道自走喷浆机器人的避障装置，其特征在于：侧方防撞组件(2)包括第四支板(22)、第五支板(23)、第六支板(24)和第七支板(25)，第四支板(22)固定连接至车体(4)的第一侧，第五支板(23)的一端铰接至第四支板(22)的第二侧，第六支板(24)的一端通过滑动组件铰接至第四支板(22)的第二侧，第五支板(23)的中部通过轴销(21)铰接至第六支板(24)的中部，且轴销(21)上设置扭簧，扭簧的两端分别接触连接至第五支板(23)的一侧，第六支板(24)的一侧，第五支板(23)的一端和第六支板(24)的一端分别铰接至第七支板(25)的一侧，第四支板(22)的第一侧设置对射传感器，对射传感器用于监测第四支板(22)和第七支板(25)之间的相对位置并通过采集模块信号传输至控制器。

4.根据权利要求3所述的一种隧道自走喷浆机器人的避障装置，其特征在于：滑动组件包括推杆电机，第六支板(24)的一端铰接至推杆电机的活动杆，推杆电机信号连接至控制器。

5.根据权利要求3所述的一种隧道自走喷浆机器人的避障装置，其特征在于：滑动组件包括滑块(27)和滑轨(26)，滑轨(26)固定安装至第四支板(22)的第二侧，滑块(27)滑动连接至滑轨(26)外围，且第六支板(24)的一端铰接至滑块(27)的一端。

6.根据权利要求5所述的一种隧道自走喷浆机器人的避障装置，其特征在于：第四支板(22)上安装卷线电机(28)，卷线电机(28)的传动轴外围固定连接至钢丝绳(29)的一端，钢丝绳(29)的另一端沿传动轴外围延伸后固定连接至第六支板(24)的一侧，卷线电机(28)信号连接至控制器。